SLAM14讲--单层直接法--GetPixelValue

   近期学习直接法时，单层直接法中有个计算每个像素点的误差和雅可比矩阵，其中得到GetPixelValue让我困惑了好久，研究许久后发表下自己的见解，如果有错误还希望各位大佬指出，我会虚心接受批评和指导。

1.计算像素点位置

这是部分源代码

  J_img_pixel = Eigen::Vector2d(
                    0.5 * (GetPixelValue(img2, u + 1 + x, v + y) - GetPixelValue(img2, u - 1 + x, v + y)),
                    0.5 * (GetPixelValue(img2, u + x, v + 1 + y) - GetPixelValue(img2, u + x, v - 1 + y))
                );

2.GetPixelValue代码

// bilinear interpolation
inline float GetPixelValue(const cv::Mat &img, float x, float y) {
    // boundary check
    if (x < 0) x = 0;
    if (y < 0) y = 0;
    if (x >= img.cols) x = img.cols - 1;//GetPixelValue(img2, u + 1 + x, v + y)其中的x对应的是-half_patch_size<x<half_patch_size
    if (y >= img.rows) y = img.rows - 1;
    uchar *data = &img.data[int(y) * img.step + int(x)];//img.step表示表示图像矩阵中每行所包含的字节数
    float xx = x - floor(x);
    float yy = y - floor(y);
    return float(
        (1 - xx) * (1 - yy) * data[0] +
        xx * (1 - yy) * data[1] +
        (1 - xx) * yy * data[img.step] +
        xx * yy * data[img.step + 1]
    );
}

a. for (int x = -half_patch_size; x <= half_patch_size; x++)这里对应着

  -half_patch_size<x<half_patch_size

b.在JacobianAccumulator::accumulate_jacobian函数中定义了

const int half_patch_size = 1;

c.至于返回值其实对应的就是双线性插值法 可以参考下下面这位博主的文章
以及我的笔记 不过我还是没弄明白data[0]和data[1]咋对应的

参考资料：
1.https://blog.csdn.net/xbinworld/article/details/65660665 双线性插值法