4、客户端client的编程实现

一、创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

二、编写客户端的代码

代码实现的基本思路：

1. 初始化ROS节点；
2. 创建一个Client实例；
3. 发布服务请求数据；
4. 等待Server处理之后的应答结果。

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	
	//先去查询有没有/spawn这样的一个服务，如果没有就阻塞在这里，因为只有服务在这个系统中存在了，我们才能够去请求这个服务
	ros::service::waitForService("/spawn");
	
	//add_turtle向/spawn发出请求，请求的消息类型是turtlesim::Spawn
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
   
    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);//call是向客户端发送请求的函数，它是一个阻塞型的函数，当发出请求之后，它会阻塞在这里，直到服务端返回响应为止

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

三、配置CMakeLists.txt中的编译规则

1、设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
2、设置链接库；

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

三、编译并运行客户端

cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_service turtle_spawn

四、运行效果

下面输出了两个信息，一个是请求前的信息，一个是请求后的信息。