12、Gazebo的安装问题

一、Gazebo的安装问题

1、安装的官网的网址：

http://gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=9.0

2、安装注意事项：

安装前

1、Ubuntu系统版本和Gazebo的版本要对应的上，版本对应关系如下所示：

Ubuntu 14.04 Trusty Tahr - ROS Indigo Igloo - Gazebo 2.X 2014-2019
Ubuntu 16.04 Xenial Xerus - ROS Kinetic Kame - Gazebo 7.X 2016-2021
Ubuntu 18.04 Bionic Beaver - ROS Melodic Morenia - Gazebo 9.X 2018-2023

2、如安装错误其他版本，可尝试用一下命令进行卸载

sudo apt-get remove gazebo-*

3、官网可选安装步骤有一键安装或者是分步安装，此处举例为Ubuntu18.04的一键安装

安装后

1、终端运行gazebo时，出现gazebo: symbol lookup error，如下面情况

lbf@lbf-vpc:~$ rosrun gazebo_ros gazebo
gzclient: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
gzserver: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
lbf@lbf-vpc:~$ rosrun gazebo_ros gazebo
gzclient: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
lbf@lbf-vpc:~$ gzserver: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE

解决方法：

sudo apt upgrade libignition-math2

2、终端运行gazebo时，出现 error： VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数，还有可能出现闪退现象，如下所示：

这是虚拟机的问题，则使用下面方法解决 。

 1. gedit ~/.bashrc
 2. export SVGA_VGPU10=0
    或者
    export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=1      
 3. source ~/.bashrc