一、Gazebo的安装问题
1、安装的官网的网址:
http://gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=9.0
2、安装注意事项:
安装前
1、Ubuntu系统版本和Gazebo的版本要对应的上,版本对应关系如下所示:
Ubuntu 14.04 Trusty Tahr - ROS Indigo Igloo - Gazebo 2.X 2014-2019
Ubuntu 16.04 Xenial Xerus - ROS Kinetic Kame - Gazebo 7.X 2016-2021
Ubuntu 18.04 Bionic Beaver - ROS Melodic Morenia - Gazebo 9.X 2018-2023
2、如安装错误其他版本,可尝试用一下命令进行卸载
sudo apt-get remove gazebo-*
3、官网可选安装步骤有一键安装或者是分步安装,此处举例为Ubuntu18.04的一键安装
安装后
1、终端运行gazebo时,出现gazebo: symbol lookup error,如下面情况
lbf@lbf-vpc:~$ rosrun gazebo_ros gazebo
gzclient: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
gzserver: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
lbf@lbf-vpc:~$ rosrun gazebo_ros gazebo
gzclient: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
lbf@lbf-vpc:~$ gzserver: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
解决方法:
sudo apt upgrade libignition-math2
2、终端运行gazebo时,出现 error: VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数,还有可能出现闪退现象,如下所示:
这是虚拟机的问题,则使用下面方法解决 。
1. gedit ~/.bashrc
2. export SVGA_VGPU10=0
或者
export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=1
3. source ~/.bashrc