学习STM32的无人机控制

本文将以代码案例的形式详细介绍如何使用STM32控制无人机。我们将重点讨论飞行姿态控制和无人机的基本操作，包括飞行器的起飞、降落、悬停等操作。本文将涵盖以下内容：

1. 硬件准备

2. 搭建开发环境

3. 飞行姿态控制

4. 无人机基本操作

5. 硬件准备

在开始之前，我们需要准备以下硬件：

• STM32开发板（例如：STM32F4 Discovery）
• 无人机飞控模块（例如：Naze32）
• 无人机姿态传感器（例如：MPU6050）
• 无人机电机驱动器（例如：BLHeli ESC）
• 无人机电机（例如：无刷电机）

确保所有硬件连接正确，并确保您有适当的电源供应。

1. 搭建开发环境

在开始编写代码之前，我们需要搭建适当的开发环境。以下是所需软件和工具的列表：

• STM32CubeIDE：可用于编程和调试STM32开发板的集成开发环境
• ST-LINK/V2：用于将代码下载到STM32开发板的调试器和编程器

请确保您已正确安装并配置这些软件和工具。

1. 飞行姿态控制

飞行姿态控制是无人机控制的关键部分，它确保无人机能够稳定地在空中飞行。在这个例子中，我们将使用MPU6050传感器读取无人机的姿态数据，并根据目标姿态计算控制信号。

以下是一个基本的代码示例，用于读取MPU6050传感器的数据并计算控制信号：

#include <Wire.h>

const int MPU6050_addr = 0x68; // MPU6050的I2C地址

int16_t accelerometer_x, accelerometer_y, accelerometer_z;
int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z;

float roll, pitch, yaw;

void setup() {
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
  Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1寄存器
  Wire.write(0); // 唤醒MPU6050
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
  Wire.write(0x3B); // ACCEL_XOUT_H寄存器
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU6050_addr, 14, true); // 读取14个寄存器

  accelerometer_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  accelerometer_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  accelerometer_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyro_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyro_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyro_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  // 计算姿态角
  roll = atan2(accelerometer_y, accelerometer_z) * 180 / PI;
  pitch = atan2(-accelerometer_x, sqrt(accelerometer_y * accelerometer_y + accelerometer_z * accelerometer_z)) * 180 / PI;
  yaw = atan2(gyro_y, gyro_x) * 180 / PI;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);

  delay(100);
}

这个代码示例使用Wire库从MPU6050传感器读取加速度计和陀螺仪的原始数据，并计算出姿态角。在这个例子中，我们假设无人机在平衡时roll、pitch和yaw都为0。您可以根据需要修改这些参数。

1. 无人机基本操作

在掌握了飞行姿态控制之后，我们可以进行无人机的基本操作，如起飞、降落和悬停。

以下是一个基本的代码示例，用于控制无人机的起飞和降落：

#define ARM_PIN 2 // 控制电机ARM的引脚
#define THROTTLE_PIN 3 // 控制电机油门的引脚

void setup() {
  pinMode(ARM_PIN, OUTPUT);
  pinMode(THROTTLE_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(ARM_PIN, LOW); // 关闭电机ARM
  digitalWrite(THROTTLE_PIN, LOW); // 设置初始油门为低
}

void loop() {
  // 等待用户输入
  while (!Serial.available()) {
    // do nothing
  }

  char command = Serial.read();

  switch (command) {
    case 'a': // 起飞
      digitalWrite(ARM_PIN, HIGH); // 打开电机ARM
      delay(1000); // 等待电机启动
      analogWrite(THROTTLE_PIN, 1000); // 设置油门为最大值
      break;
    case 'l': // 降落
      digitalWrite(THROTTLE_PIN, 0); // 设置油门为最小值
      delay(1000); // 等待无人机降落
      digitalWrite(ARM_PIN, LOW); // 关闭电机ARM
      break;
    case 'h': // 悬停
      analogWrite(THROTTLE_PIN, 500); // 设置油门为中间值
      break;
    default:
      // do nothing
      break;
  }
}

这个代码示例使用两个引脚控制无人机的电机ARM和油门。通过串口输入不同的命令来控制无人机的起飞、降落和悬停操作。

以上是一个简单的示例，用于理解无人机控制的基本原理。实际上，无人机的控制过程会更加复杂，需要考虑许多因素，如风速、气压、飞行器的负载等。在实际应用中，您可能需要使用更复杂的算法和传感器来实现更精确的控制。

总结

本文介绍了如何使用STM32控制无人机。我们详细讨论了飞行姿态控制和无人机的基本操作，包括飞行器的起飞、降落和悬停。通过这些示例代码，您可以理解无人机控制的基本原理，并在实际应用中进行更深入的研究和开发。希望本文能对您有所帮助！