西门子G120+SEW交流伺服 EPOS定位

一、项目配置：

1.CPU1215；

2.G120 (CU250S-2+PM240-2-11KW+EPOS定位授权卡)；

3.SEW 异步伺服电机。 

二、电机铭牌如下： 

三、编码器说明

四、开始组态

五、快速调试

六、编码器与SUB-D接口连接示意图

七、快速调试中的编码器配置

八、绝对值编码器校准

九、调用FB284

十、重要参数设置

1. P2538[0]：LR 比例增益

说明： 设置位置控制器比例增益 （P 增益，位置环增益，Kv 系数）。

相关性： 参见： p2537, p2539, p2555, r2557, r2558。

注释： 比例增益规定了在哪个运行速度下，跟随误差自调整 （无前馈）。 小比例增益： 对 “ 设定 - 实际 ” 差值的反应缓慢，跟随误差变大。 大比例增益： 对 “ 设定 - 实际 ” 差值的反应快速，跟随误差变小。

出厂默认值为1，启动时，电机发出咯吱咯吱的响声，逐步缩小P2538,到达0.076时，电机转动流畅，无异响

1. P2539[0]：LR 积分时间

说明： 激活位置控制器积分时间。 值 = 0 ms --> 位置控制器 I 分量禁用。

相关性： 参见： p2538, r2559, p2731

注意： 对应于所设积分时间的 I 分量的有效性取决于开关量连接器输入 p2731。

出厂默认值为0.0，在转台应用中，无特殊情况此参数可保持默认

1. P1470[0]: 转速控制器无编码器运行时的P增益

说明： 设置无编码器运行方式下转速控制器上的 P 增益。

相关性： 应用等级中不可见： "Standard Drive Control" (SDC, p0096 = 1)

注释： p0341 * p0342 的结果，在转速器的自动计算时会加以考虑 (p0340 = 1, 3, 4)。

1.  P1472[0]: 转速控制器无编码器运行时的积分时间参数

说明： 设置无编码器运行方式下转速控制器上的积分时间参数。

相关性： 应用等级中不可见： "Standard Drive Control" (SDC, p0096 = 1)

注释： 当控制器总输出或者 “ 控制器输出 + 转矩前馈 ” 的总和大于转矩极限时，积分分量停止。

出厂默认值分别为P1470[0]=14.155和P1472[0]=144.0，启动时，变频器报警F7452,逐步减小以上两个参数，分别到达P1470[0]=8.155和P1472[0]=80.0时，电机运行正常