定点一阶低通滤波的实现及注意事项

定点一阶低通滤波仿真（实际上就是整型运算替代浮点，先放大滤波系数后缩小最终结果，然后来回迭代）：必须把整型移位的余数考虑进去，即对每次省略掉的余数值进行积分累加，当累加值达到大于底数单位则送入输出，最后再减去输出。循环重复进行，有点像伺服位置控制的电子齿轮比那样最后还要保证不丢脉冲。如果不考虑余数有两种后果：1）稳定后有比较大静差；2）可能滤波输出一直是0（当滤波历史权重大且输入值很小时）。

     2、关于定点一阶低通滤波权重系数表示问题。我们知道浮点型滤波时，要求两权重系数之和等于1；同理，定点时要求两权重系之和等于放大比例（比如如果是IQ10的话，就是1024）,如果不满足这个关系，两种可能：1）之和小于放大比，稳定后天然产生静差；3）大于了，则就会发散了。总之，无论是浮点滤波还是定点滤波，两滤波系数一定要互补！

     3、定点一阶低通滤波，将以上因素考虑进去后，稳定后，误差最多只差一个单位当量。如下所示，上图是输入阶跃，下图是滤波后的响应效果图，当前权重：历史权重 = 1：1023。以IQ10进行放大或缩小。

 4、simulink中的模块memory和z-1二者使用上的区别：memory只延时一拍，不需要设置采样时间，z-1必须设置采样时间，延时拍数可以设置（默认是1拍）。