Python-can库的使用（4）——API库之Message

纯良思安

已于 2024-02-05 10:08:09 修改

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分类专栏： Python-can 文章标签： python

于 2024-02-02 16:38:36 首次发布

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基本介绍

参数

基本介绍

使用Python-can实现CAN bus的报文收发与交互离不开Message

class can.Message(timestamp=0.0, arbitration_id=0, is_extended_id=True, is_remote_frame=False, is_error_frame=False, channel=None, dlc=None, data=None, is_fd=False, is_rx=True, bitrate_switch=False, error_state_indicator=False, check=False)

Message对象用于表示CAN消息，用于发送、接收和其他用途，如在不同的日志格式之间进行转换
Message可以使用扩展帧，远程帧或错误帧，包含数据，并且可以与通道相关联
Message总是按ID进行比较，而从不按值进行比较，因为这可能会引入非预期的行为
Message不支持“动态”属性，也就是说除了文档中的属性之外的任何其他属性，因为它使用__slots_。

要创建消息对象，只需将以下任何属性与其他参数一起作为关键字参数提供给构造函数即可。

>>> from can import Message
>>> test = Message(data=[1, 2, 3, 4, 5])
>>> test.data
bytearray(b'\x01\x02\x03\x04\x05')
>>> test.dlc
5
>>> print(test)
Timestamp:        0.000000    ID: 00000000    X Rx                DL:  5    01 02 03 04 05

参数

check（bool）–默认情况下，此类的构造函数不会严格检查输入。因此，调用方必须防止创建无效消息，或者将此参数设置为True，以在无效输入时引发错误。可能的问题包括dlc字段与数据长度不匹配，或者创建的消息is_remote_frame和is_error_frame都设置为True。
timestamp（float）-CAN消息中的时间戳字段是一个浮点数字，表示自epoch以来接收消息的时间（以秒为单位）。
arbitration_id（int）–CAN报文中的arbitration_id字段的长度可以是11位（标准帧，CAN 2.0A）或29位（扩展帧，CAN 2.0 B），并且python可以通过is_extended_id属性来暴露这种差异。
>>> print(Message(is_extended_id=False, arbitration_id=100))
Timestamp:        0.000000    ID:      064    S Rx                DL:  0
is_extended_id（bool）–控制arbitration_id字段的大小
>>> print(Message(is_extended_id=False))
Timestamp:        0.000000    ID:      000    S Rx                DL:  0
>>> print(Message(is_extended_id=True))
Timestamp:        0.000000    ID: 00000000    X Rx                DL:  0
is_remote_frame（bool）–是否远程帧
>>> print(Message(is_remote_frame=True))
Timestamp:        0.000000    ID: 00000000    X Rx   R            DL:  0
is_error_frame（bool）–是否错误帧
>>> print(Message(is_error_frame=True))
Timestamp:        0.000000    ID: 00000000    X Rx E              DL:  0
channel（str|int|None）–对应的收发报文的通道
dlc（int|None）–CAN报文的DLC参数是一个介于0和8之间的整数，表示帧有效payload长度。在CAN FD报文的情况下，这表示以字节数表示的数据长度。
>>> m = Message(data=[1, 2, 3])
>>> m.dlc
3
data（bytes|byterarray|int|Iterable[int]|None）–CAN报文的数据参数显示为长度在0到8之间的字节数组。
>>> example_data = bytearray([1, 2, 3])
>>> print(Message(data=example_data))
Timestamp:        0.000000    ID: 00000000    X Rx                DL:  3    01 02 03
也可以用bytes或int列表创建：
>>> m1 = Message(data=[0x64, 0x65, 0x61, 0x64, 0x62, 0x65, 0x65, 0x66])
>>> print(m1.data)
bytearray(b'deadbeef')
>>> m2 = Message(data=b'deadbeef')
>>> m2.data
bytearray(b'deadbeef')
is_fd（bool）–是否CAN FD报文
is_rx（bool）–是发送（Tx）帧还是接收（Rx）帧
bitrate_switch（bool）–如果是CAN FD报文，则表示数据传输使用了更高的比特率。
error_state_indicator（bool）–如果是一条CAN FD信报文，则表示处于错误激活状态。