【CAN 科普扫盲】

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，通俗来讲，CAN总线就是一种传输数据的线，用于在不同的ECU之间传输数据。

CAN发展简史

CAN之前的版本：汽车ECU是复杂的点对点布线
1986年：BOSCH（博世）开发了CAN协议作为解决方案
1991年：BOSCH（博世）发布了CAN 2.0（CAN 2.0A：11位，2.0B：29位）
1993年：CAN被采用为国际标准（ISO 11898）
2003年：ISO 11898成为标准系列
2012年：博世发布了CAN FD 1.0
2015年：CAN FD协议标准化（ISO 11898-1）
2016年：CAN物理层，数据速率高达5 Mbit/s，已通过ISO 11898-2标准化

CAN总线已被广泛地应用于汽车、火车、轮船、机器人、智能楼宇、机械制造、数控机床、各种机械设备、交通管理、传感器、自动化仪表等领域。

CAN总线上的所有节点没有主从之分，反应在数据传输上是：在总线空闲状态下，任意节点都可以向总线上发送信息。

网络节点目前可达 110个，CAN总线以报文(message)为单位进行数据传送

多点同时发送信息时 ,根据每条CAN数据的帧ID进行抉择，哪条数据的帧ID数值小，它的通过优先度就高

CAN总线有两个ISO国际标准：ISO11898 和 ISO11519。

ISO11898 定义了通信速率为 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米。

ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。

在CAN总线上，利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。

CAN的帧主要可分为数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。

CAN的应用开发者只能使用“数据帧”和“遥控帧”，其他的3种帧类型是由CAN的底层固件自动帮我们在特定场景下进行收发，开发者无需担心也无法直接参与控制。
遥控帧，只是CAN网络里的某一节点发送一个遥控帧请求其他的节点反馈数据给自己

CAN Frame还是CANFD Frame，其帧结构都由以下7个段组成

CAN的应用开发者只使用其中的仲裁段、控制段和数据段。其他部分都由CAN底层固件自动封装！

一个数据帧传输的数据量为0~8个字节。遥控帧的数据段长度固定为0。
CAN报文Message单次可传送8bytes，即64bits信息，64bits由多个signal组成，各个signal分布在message的不同位置。
signal长度：信号占用的长度，嵌入式系统里面一般是1-32

CAN-FD （Flexible Data rate），CAN-FD发扬了CAN 的优点，并弥补了CAN 的不足

最高数据传输速率达5Mbit/s,每帧报文有效数据场为64 字节，占整帧报文信息超过70%