创客项目秀|基于Grove vision AI模块制作的AI逗猫设备

最新推荐文章于 2024-09-13 08:27:09 发布

Chaihuo x.factory

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文章标签：人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/x_factory/article/details/139443975

版权

AI逗猫设备

项目背景

家中饲养的猫咪在白天长时间独自在家，由于工作繁忙，我们无法在白天陪伴它。猫咪独自在家时，缺乏足够的互动和运动，这不仅可能导致它感到孤独和焦虑，还可能影响它的身心健康。为了改善猫咪的独处时光，我们考虑设计一个自动逗猫器，以在白天为猫咪提供陪伴和娱乐。自动逗猫器可以模拟人类的互动，通过移动的激光来吸引猫咪的注意力，激发它的捕猎本能，促使它进行追逐和跳跃等身体活动。这样的设备不仅有助于猫咪保持活力和健康，还能给它带来乐趣，减少因缺乏陪伴而产生的压力和不良情绪。通过这种方式，我们可以在繁忙的工作生活中，为心爱的宠物创造一个更加快乐和活跃的家居环境。

材料清单

表 1 材料清单

序号	名称	数量
硬件类
1	Xiao ESP32C3	1
2	Grove Vision AI V2	1
3	基于 XIAO 的多功能扩展板	1
4	激光模块	1
5	舵机	2
6	舵机云台	1
软件类及网络工具包
7	Arduino IDE
8	SenseCraft
9	Fusion 360
其他
10	3D 打印机
11	电烙铁

硬件介绍

Seeed Studio XIAO ESP32C3 概述

图 1 XIAO ESP32C3

Seeed Studio XIAO ESP32C3是一款基于express的物联网迷你开发板 ESP32-C3 WiFi/蓝牙双模芯片ESP32-C3是一款32位RISC-V CPU，包含一个FPU(浮点单元)，用于32位单精度运算，具有强大的计算能力。它具有出色的射频性能，支持IEEE 802.11 b/g/n WiFi和蓝牙5 (LE)协议。该电路板附带一个外部天线，以增加无线应用程序的信号强度。它还具有小巧精致的外形，并结合了单面表面贴装设计。它配备了丰富的接口，具有11个数字I/O，可作为PWM引脚和4个模拟I/O，可作为ADC引脚。支持**UART、I2C、SPI等4种串行接口。在电路板上还有一个小的复位按钮和一个引导加载模式按钮。XIAO ESP32C3与Grove Shield for Seeeduino XIAO和Seeeduino XIAO Expansion board完全兼容。除Seeeduino XIAO Expansion board外，该板上的SWD弹簧触点不兼容。

基于以上特点，XIAO ESP32C3定位为高性能、低功耗、高性价比的物联网微型开发板，适用于低功耗物联网应用和无线可穿戴应用。

Grove Vision AI V2 模块概述

图 2 Grove Vision AI V2 模块

Grove Vision AI （V2）是一款基于 MCU 的视觉 AI 模块，它采用 Himax WiseEye2 HX6538 处理器、双核 Arm Cortex-M55 和集成的 ARM Ethos-U55 神经网络单元。Arm Ethos-U55 是一种新的机器学习（ML）处理器类，称为 microNPU，专门设计用于加速面积受限的嵌入式和物联网设备中的 ML 推理。Ethos-U55 与支持 AI 的 Cortex-M55 处理器相结合，与现有的基于 Cortex-M 的系统相比，ML 性能提升了 480 倍。其时钟频率为 400Mhz，其内部系统存储器（SRAM）可配置，最高可达 2.4MB。

图 3 Grove Vision AI V2 模块引脚介绍

下面是 Grove Vision AI （V2）系统的框图，包括摄像头和主控制器。

图 4 Grove Vision AI V2 系统框图

Grove Vision AI （V2）具有 IIC、UART、SPI 和 Type-C 等接口，可以轻松连接到 XIAO、Raspberry Pi、BeagleBoard 和基于 ESP 的产品等设备，以进行进一步开发。例如，将 Grove Vision AI V2 与 XIAO 系列的设备之一集成，可以轻松访问通过 Arduino IDE 或 Micropython 在设备上推理产生的数据，并方便地连接到云或专用服务器（如家庭协助）。

摄像机安装

准备好 Grove Vision AI （V2）和摄像头后，您可以通过 CSI 电缆连接它们。连接时，请注意排针的方向，不要向后插入。

2. SenseCraft 网络工具包

SenseCraft Web Toolkit 是包含在 SSCMA（Seeed SenseCraft Model Assistant）中的可视化模型部署工具。该工具允许您通过简单的操作轻松地将模型部署到各种平台。该工具提供了一个用户友好的界面，不需要任何编码。

按照以下步骤启动 SenseCraft-Web-Toolkit：

打开 SenseCraft-Web-Toolkit 网站。

SenseCraft AI

使用 Type-C 数据线将 Grove Vision AI （V2）连接到您的计算机，在网站上选择设备并点击连接：

图 5 SenseCraft 使用说明（1）

在弹窗上选择设备/端口并按：[Connect]

图 6 SenseCraft 使用说明（2）

选择宠物检测（Pet Detection）的模型，这个模型可以识别到猫狗，并将其区分。然后点击发送（Send）

图 7 SenseCraft 使用说明（3）

搭建开发环境

根据您的操作系统下载并安装最新版本的Arduino IDE

图 8 下载 Arudino IDE

第一步. 添加ESP32板包到Arduino IDE

第二步，启动Arduino应用程序。
第三步，将 Seeed Studio XIAO nRF52840 （Sense）板包添加到您的 Arduino IDE。
点击到“文件>首选项”，然后使用以下 URL 填写 “ 其他 Boards 管理器 URL ”：https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json

图 9 添加其他 Boards 管理器 URL

点击到工具 > 板 >板管理器...，在搜索框中输入关键字“ esp32 ”，选择所需的开发板的最新版本，然后安装它。

图 10 安装ESP32板包

第四步，选择开发板和串口

开发板

点击至工具 > 电路板 > ESP32 Arduino 并选择 "XIAO_ESP32C3"。电路板列表有点长，几乎需要滚动到底部才能找到。

图 11 选择开发板

端口

点击至 "工具">"端口"，然后选择所连接的 XIAO ESP32C3 的串行端口名称。这可能是 COM3 或更高版本（COM1 和 COM2 通常保留给硬件串行端口）。

第五步. 安装Arduino SSMA库

从其 GitHub 将 Arduino SSMA 库下载为 zip 文件，并将其安装到 Arduino IDE （）。项目 > 包括库 > 添加 .Zip 库( sketch > Include Library > Add .Zip Library ) 将下载的Arduino SSMA库添加进去

图 12 安装Arduino SSMA库

第六步. 安装其他库

转到Sketch项目菜单，然后选择包括库>管理库...。这将打开库管理器。在库管理器顶部的搜索栏中，键入ArduinoJSON。搜索结果将列出ArduinoJSON库。在库旁边会有一个安装按钮。单击“安装”按钮。Arduino IDE将自动下载并安装该库到您的Arduino开发环境。

图 13 安装ArduinoJSON库

还需要一个驱动舵机的库，在库管理器顶部的搜索栏中，键入ESP32Sever。选择对应的库，单击“安装”按钮。Arduino IDE将自动下载并安装该库到您的Arduino开发环境。

图 14 安装ESP32Sever库

现在我们的环境搭载已经完成，接下来正式进入制作项目环节。

布置云台

先把摄像头和激光在舵机上定位标记好，打好孔之后将摄像头，激光器和舵机都安装在云台上面。

图 15 云台安装

建议先参考程序1把舵机的角度都调到90度，防止在后续操作中损害舵机或者云台。

程序1

#include <ESP32Servo.h>

#define SERVO_X_PIN D6

#define SERVO_Y_PIN D7

Servo myservo1;

Servo myservo2;

int pos = 0;

void setup() {

Serial.begin(115200);

myservo1.attach(servoPin1);

myservo2.attach(servoPin2);

}

void loop() {

myservo1.write(90);

myservo2.write(90);

delay(30);

}

接线

Grove Vision AI V2通过Grove接口简单地连接到XIAO扩展版的IIC接口。

图 16 Grove Vision AI V2 接线

其余接线如下

图 17 其余硬件接线

由于现使用的云台较轻，当舵机运作时云台也会一起动十分不稳定，可以将其固定在塑料板、木板或者3D打印件上增加配重，使整个设备稳定

外观

由于目前使用的舵机云台重量较轻，当舵机工作时，云台会十分不稳定。为了解决这个问题，我们可以将其固定在塑料板或木板上，或利用 3D 打印部件增加配重，从而增强装置的稳定性。这种改装将确保整个设备即使在舵机运行时也能保持稳定。

这个项目在开始时是打算在桌面上操作逗猫器，因此我制作了一个简单的外观壳

图 18 外壳- 上

图 19 外壳 - 底

代码程序

本项目是使用Arduino IDE进行开发，目前代码的逻辑：

1. 有猫经过摄像头就激活逗猫器，
2. 再移动激光到随机一个地方，然后检测猫是否跟上激光点（重新进入摄像头范围）并且小幅度摇摆吸引猫。
3. 如果检测到猫跟上激光点，才会移动激光到下一个点。
4. 玩过一定次数就进入睡眠模式，等一定时间再唤醒。

图 20 逻辑导图

程序2

#include <ESP32Servo.h>

#include <Seeed_Arduino_SSCMA.h>

// 定义舵机连接的引脚

#define SERVO_X_PIN D6 // 控制x轴角度的舵机连接引脚D6

#define SERVO_Y_PIN D7 // 控制x轴角度的舵机连接引脚D7

// 定义激光笔引脚

#define Laser_Pin 8 // 激光器连接引脚8

// 定义X和Y轴的范围

#define X_MIN 0

#define X_MAX 240

#define Y_MIN 0

#define Y_MAX 240

#define Central_coor_X 120;

#define Central_coor_Y 120;

// 定义PID比例参数

#define kp 0.1

#define ki 0.001

#define kd 0

// 睡眠时间为 1 小时

#define uS_TO_S_FACTOR 1000000ULL

#define TIME_TO_SLEEP 60*60

RTC_DATA_ATTR int bootCount = 0;

// 创建Servo对象

Servo servoX;

Servo servoY;

SSCMA AI;

// 创建初始角度，中心角度，根据实际调整

const float C_angle_x = 90;

const float C_angle_y = 60;

float Last_angle_x = C_angle_x;

float Last_angle_y = C_angle_y;

int errror = 2;

int speed = 50;

打印唤醒原因

void print_wakeup_reason(){

esp_sleep_wakeup_cause_t wakeup_reason;

wakeup_reason = esp_sleep_get_wakeup_cause();

switch(wakeup_reason)

{

case ESP_SLEEP_WAKEUP_EXT0 : Serial.println("Wakeup caused by external signal using RTC_IO"); break;

case ESP_SLEEP_WAKEUP_EXT1 : Serial.println("Wakeup caused by external signal using RTC_CNTL"); break;

case ESP_SLEEP_WAKEUP_TIMER : Serial.println("Wakeup caused by timer"); break;

case ESP_SLEEP_WAKEUP_TOUCHPAD : Serial.println("Wakeup caused by touchpad"); break;

case ESP_SLEEP_WAKEUP_ULP : Serial.println("Wakeup caused by ULP program"); break;

default : Serial.printf("Wakeup was not caused by deep sleep: %d\n",wakeup_reason); break;

}

void sleep_in_loop(){

delay(100);

Serial.println("wake");

Serial.println("Going to sleep now");

esp_sleep_enable_timer_wakeup(TIME_TO_SLEEP * uS_TO_S_FACTOR);

Serial.println("Setup ESP32 to sleep for every " + String(TIME_TO_SLEEP) + " Seconds");

Serial.flush();

esp_deep_sleep_start();

Serial.println("This will never be printed");

}

// 停止转动

void stop_rotate(void) {

digitalWrite(D6, HIGH);

delayMicroseconds(1500);

digitalWrite(D6, LOW);

}

功能简介：

检测猫是否在摄像头内

收集三次图像信息，取置信度平均值

输入：

无输入值

返回Ture -- 检测到有猫

返回False -- 检测到没猫

bool check_cat(){

Serial.println("checking ");

int total_score = 0;

float average_score;

int c_n;

int j = 0;

while( j < 3 ){

if(!AI.invoke()) {

if (AI.boxes().size() > 0){

for (int i = 0; i < AI.boxes().size(); i++){

if(AI.boxes()[i].target == 0 || AI.boxes()[i].target == 1){

c_n = i;

total_score += int(AI.boxes()[i].score);

}

j++;

}

// 可以调节total_score/3的对比值来更好的识别猫/狗

if(total_score/3 > 60){

Serial.println(total_score/3);

return true;

}else{

return false;

}

功能简介：

吸引猫

在检测猫是否在是摄像头的时候，小幅度抖动吸引猫

输入：

angleX ：当前x轴角度

angleY ：当前y轴角度

Attach ：是否需要吸引，0则需要吸引

返回值：

无返回值

void attach_cat(int angleX, int angleY, int Attach){

int d = 1;

int n = random(1, 5); //随机选 1~5的值

//随着y轴角度变小而增大

float vibrate = map(angleY,100,35,5,10);

if(Attach == 0){

switch (n) {

case 1:

for(int i = 0; i < 6; i++){

servoX.write(angleX + vibrate);

vibrate = -vibrate;

delay(100);

}

break;

case 2:

for(int i = 0; i < 6; i++){

servoY.write(angleY + vibrate);

vibrate = -vibrate;

delay(100);

}

break;

case 3:

delay(100);

break;

case 4:

delay(100);

break;

}

delay(100);

}

功能简介：

移动激光/摄像头到指定角度

输入：

angleX ：当前x轴角度

angleY ：当前y轴角度

target_x ：目标x轴角度

target_y ：目标y轴角度

返回值：

无返回值

void go_to_target(int angleX, int angleY, int target_x, int target_y){

int offet_set_X = target_x - angleX;

int offet_set_Y = target_y - angleY;

float deltaDergeeX = offet_set_X * kp;

float deltaDergeeY = offet_set_Y * kp;

for(int i = 0; i < 10; i++){

float angleX = Last_angle_x + deltaDergeeX;

float angleY = Last_angle_y + deltaDergeeY;

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

delay(speed);

}

功能简介：

移动激光/摄像头到指定角度

输入：

angleX ：当前x轴角度

angleY ：当前y轴角度

返回值：

无返回值

void back_to_centrel(int angleX, int angleY){

int offet_set_X = C_angle_x - angleX;

int offet_set_Y = C_angle_y - angleY;

float deltaDergeeX = offet_set_X * kp;

float deltaDergeeY = offet_set_Y * kp;

for(int i = 0; i < 10; i++){

float angleX = Last_angle_x + deltaDergeeX;

float angleY = Last_angle_y + deltaDergeeY;

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

delay(speed);

}

功能简介：

移动激光折返运动，折返四个点

输入：

angleX ：当前x轴角度

angleY ：当前y轴角度

返回值：

无返回值

void forward_back_X(int angleX, int angleY) {

int total_dergee = 4;

int n = 0;

int Attach = 0;

for (int i = 0; i < total_dergee; i++) {

while(!check_cat()){

attach_cat(Last_angle_x,Last_angle_y, Attach);

n++;

if(n > 20){

digitalWrite(Laser_Pin, LOW);

Attach = 1;

}

n = 0;

Attach = 0;

if (i < total_dergee / 4) {

angleX = 120;

} else if (i < total_dergee / 2) {

angleX = 60;

} else if (i < total_dergee / 4 * 3) {

angleX = 120;

} else {

angleX = 60;

}

angleY = 60;

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

delay(speed);

}

功能简介：

移动激光沿Y轴折线运动，可根据以下代码修改做曲线运动

void Laser_Curve_X(int angleX, int angleY) {

int total_dergee = 4*12;

const int remember_x = angleX;

const int remember_y = angleY;

for (int i = 0; i < total_dergee; i++) {

// Serial.println(i);

if (i < total_dergee / 4) {

angleX += 3;

} else if (i < total_dergee / 2) {

angleX -= 3 ;

} else if (i < total_dergee / 4 * 3) {

angleX += 3;

} else {

angleX -= 3;

}

angleY += 3;

if(angleX >= 150 || angleY >= 150 ){

i = total_dergee;

break;

}

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

delay(50);

}

angleX = remember_x;

angleY = remember_y;

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

servoX.write(remember_x);

servoY.write(remember_y);

// Laser_Curve_Back_X(Last_angle_x, Last_angle_y);

Serial.println("Laser_Curve_X done");

delay(1000);

}

输入：

angleX ：当前x轴角度

angleY ：当前y轴角度

返回值：

无返回值

void Laser_Curve_X(int angleX, int angleY) {

int total_dergee = 4;

int n = 0;

int Attach = 0;

for (int i = 0; i < total_dergee; i++) {

while(!check_cat()){

attach_cat(Last_angle_x,Last_angle_y,Attach);

n++;

if(n > 20){

digitalWrite(Laser_Pin, LOW);

Attach= 1;

}else{

}

n = 0;

Attach= 0;

digitalWrite(Laser_Pin, HIGH);

if (i < total_dergee / 4) {

angleX = 130;

} else if (i < total_dergee / 2) {

angleX = 70 ;

} else if (i < total_dergee / 4 * 3) {

angleX = 130;

} else {

angleX = 70;

}

angleY += 2 ;

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

delay(speed);

}

功能简介：

移动激光沿Y轴反向折线运动

输入：

angleX ：当前x轴角度

angleY ：当前y轴角度

返回值：

无返回值

void Laser_Curve_Back_X(int angleX, int angleY) {

int total_dergee = 4;

int n = 0; //吸引次数

int Attach = 0;

for (int i = 0; i < total_dergee; i++) {

while(!check_cat()){

attach_cat(Last_angle_x,Last_angle_y,Attach);

n++;

if(n > 20){

digitalWrite(Laser_Pin, LOW);

Attach= 1;

// delay(5000);

}

n = 0;

Attach=0;

digitalWrite(Laser_Pin, HIGH);

if (i < total_dergee / 4) {

angleX = 80;

} else if (i < total_dergee / 2) {

angleX = 130;

} else if (i < total_dergee / 4 * 3) {

angleX = 70;

} else {

angleX = 130;

}

angleY -= 5;

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

delay(speed);

}

功能简介：

移动激光沿X轴向折线运动

输入：

angleX ：当前x轴角度

angleY ：当前y轴角度

返回值：

无返回值

void Laser_Curve_Y(int angleX, int angleY) {

int total_dergee = 4;

const int remember_x = angleX;

const int remember_y = angleY;

int n = 0;

int Attach = 0;

for (int i = 0; i < total_dergee; i++) {

while(!check_cat()){

attach_cat(Last_angle_x,Last_angle_y,Attach);

n++;

if(n > 20){

digitalWrite(Laser_Pin, LOW);

Attach= 1;

}

n = 0;

Attach=0;

digitalWrite(Laser_Pin, HIGH);

if (i < total_dergee / 4) {

angleY = 70;

} else if (i < total_dergee / 2) {

angleY = 45;

} else if (i < total_dergee / 4 * 3) {

angleY = 70;

} else {

angleY = 45;

}

angleX += 5;

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

delay(speed);

}

功能简介：

移动激光沿X轴反向折线运动

输入：

angleX ：当前x轴角度

angleY ：当前y轴角度

返回值：

无返回值

void Laser_Curve_Back_Y(int angleX, int angleY) {

int total_dergee = 4;

int n = 0;

int Attach = 0;

for (int i = 0; i < total_dergee; i++) {

while(!check_cat()){

attach_cat(Last_angle_x,Last_angle_y,Attach);

n++;

if(n > 20){

digitalWrite(Laser_Pin, LOW);

Attach= 1;

}

n = 0;

Attach=0;

digitalWrite(Laser_Pin, HIGH);

if (i < total_dergee / 4) {

angleY = 45;

} else if (i < total_dergee / 2) {

angleY = 70;

} else if (i < total_dergee / 4 * 3) {

angleY = 45;

} else {

angleY = 70;

}

angleX -= 5;

// if(angleX <= 30){

// Serial.println("too much");

// i = total_dergee;

// break;

// }

// Serial.println("angleY");

// Serial.println(angleY);

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

delay(speed);

}

功能简介：

移动激光做圆圈运动

输入：

angleX ：当前x轴角度

angleY ：当前y轴角度

返回值：

无返回值

void Laser_Cricle(int angleX, int angleY) {

int total_dergee = 4;

int n = 0;

int Attach = 0;

for (int i = 0; i < total_dergee; i++) {

while(!check_cat()){

attach_cat(Last_angle_x,Last_angle_y,Attach);

n++;

if(n > 20){

digitalWrite(Laser_Pin, LOW);

Attach= 1;

}

n = 0;

Attach=0;

digitalWrite(Laser_Pin, HIGH);

if (i < total_dergee / 4) {

angleX = 140;

angleY = 45;

} else if (i < total_dergee / 2) {

angleX = 90;

angleY = 30;

} else if (i < total_dergee / 4 * 3) {

angleX = 60;

angleY = 45;

} else {

angleX = 90;

angleY = 60;

}

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

delay(speed);

}

功能简介：

移动激光做反向圆圈运动

输入：

angleX ：当前x轴角度

angleY ：当前y轴角度

返回值：

无返回值

void Laser_Cricle_Back(int angleX, int angleY) {

int total_dergee = 4;

int n = 0;

int Attach = 0;

for (int i = 0; i < total_dergee; i++) {

while(!check_cat()){

attach_cat(Last_angle_x,Last_angle_y,Attach);

n++;

if(n > 20){

digitalWrite(Laser_Pin, LOW);

Attach= 1;

}

n = 0;

Attach=0;

digitalWrite(Laser_Pin, HIGH);

if (i < total_dergee / 4) {

angleX = 50 ;

angleY = 45;

} else if (i < total_dergee / 2) {

angleX = 90;

angleY = 30;

} else if (i < total_dergee / 4 * 3) {

angleX = 140;

angleY = 45;

} else {

angleX = 90;

angleY = 60 ;

}

if(angleX <= 30 || angleY <= 40 ){

Serial.println("too much");

i = total_dergee;

break;

}

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

delay(speed);

}

功能简介：

PID控制可用于跟随，不过相对于猫会比较缓慢。

输入：

x ：检测物在摄像头x轴坐标

y ：检测物在摄像头y轴坐标

返回值：

无返回值

void server_control(int x, int y)

{

// 将摄像头参数值映射到舵机角度范围

float targetAngleX = map(x, X_MAX, X_MIN, 0, 180);

float targetAngleY = map(y, Y_MIN, Y_MAX, 0, 180);

// 得出真实偏移量

int offet_set_X = targetAngleX - 90;

int offet_set_Y = targetAngleY - 90;

float deltaDergeeX = offet_set_X * kp;

float deltaDergeeY = offet_set_Y * kp;

float angleX = Last_angle_x + deltaDergeeX;

float angleY = Last_angle_y + deltaDergeeY + errror;

servoX.write(angleX);

servoY.write(angleY);

Last_angle_x = angleX;

Last_angle_y = angleY;

}

void setup() {

Serial.begin(9600);

AI.begin();

// 将激光器连接的引脚设为输出

pinMode(Laser_Pin, OUTPUT);

// 将舵机连接的引脚设为输出

digitalWrite(SERVO_X_PIN, HIGH);

digitalWrite(SERVO_Y_PIN, HIGH);

delayMicroseconds(1500);

digitalWrite(SERVO_X_PIN, LOW);

digitalWrite(SERVO_Y_PIN, LOW);

servoX.attach(SERVO_X_PIN);

servoY.attach(SERVO_Y_PIN);

servoX.write(Last_angle_x);

servoY.write(Last_angle_y);

delay(1000); //延迟1s

//在每次重启时增加和打印boot数

++bootCount;

Serial.println("Boot number: " + String(bootCount));

//打印唤醒原因

print_wakeup_reason();

设置唤醒时间为一小时

esp_sleep_enable_timer_wakeup(TIME_TO_SLEEP * uS_TO_S_FACTOR);

Serial.println("Setup ESP32 to sleep for every " + String(TIME_TO_SLEEP) +

" Seconds");

}

void loop() {

Serial.println("one loop finish");

if (!AI.invoke()) {

//因为发现激光器也可以用于逗狗，如果需要专门逗猫可以把条件改为

//if (AI.boxes().size() > 0 && AI.boxes()[0].score >= 70 && target == 0 )

// 可以调节AI.boxes()[0].score的对比值来更好的识别猫/狗

if (AI.boxes().size() > 0 && AI.boxes()[0].score >= 70 ) //&& target == 0 // 如果是猫

{

server_control(AI.boxes()[0].x, AI.boxes()[0].y);

delay(500);

// 打开激光笔

digitalWrite(Laser_Pin, HIGH);

Serial.println("invoke success");

// 激光活动 n =12345 种活动

for (int i = 0; i < 20; i ++){

delay(50);

int n = random(1, 6); //随机选 1~5的值

Serial.print(" movtion is ");

switch (n) {

case 1:

Serial.println(n);

Laser_Curve_X(Last_angle_x, Last_angle_y);

back_to_centrel(Last_angle_x, Last_angle_y);

break;

case 2:

Serial.println(n);

Laser_Cricle(Last_angle_x, Last_angle_y);

back_to_centrel(Last_angle_x, Last_angle_y);

break;

case 3:

Serial.println(n);

Laser_Curve_Y(Last_angle_x, Last_angle_y);

back_to_centrel(Last_angle_x, Last_angle_y);

break;

case 4:

Serial.println(n);

Laser_Curve_Back_Y(Last_angle_x, Last_angle_y);

back_to_centrel(Last_angle_x, Last_angle_y);

break;

case 5:

Serial.println(n);

Laser_Curve_Back_X(Last_angle_x, Last_angle_y);

back_to_centrel(Last_angle_x, Last_angle_y);

break;

// case 6:

// Serial.println(n);

// forward_back_X(Last_angle_x, Last_angle_y);

// back_to_centrel(Last_angle_x, Last_angle_y);

// break;

}

digitalWrite(Laser_Pin, LOW);

back_to_centrel(Last_angle_x, Last_angle_y);

Last_angle_x = 90;

Last_angle_y = 60;

servoX.write(Last_angle_x);

servoY.write(Last_angle_y);

// delay(10000);

sleep_in_loop();

Serial.println("rest");

// angleX = Last_angle_x ;

// angleY = Last_angle_y ;

}

delay(500);

}

delay(500);

}

本项目的所有程序如上图所示，程序2使用了Grove Vision AI V2图像识别模块、Seeed_Arduino_SSCMA库、ESP32Servo库以及一些自定义函数，实现了一个激光逗猫器。程序2通过调用SSCMA库的API，可以对摄像头采集的图像进行处理，实现对猫的识别。通过控制激光器引脚，程序能够控制激光笔的开关，以及激光笔在x轴和y轴上的移动。

程序设置了自动休眠功能，当没有检测到猫时，设备会进入休眠状态定时唤醒，以节省电能。

程序设计了多种激光移动模式，包括折线运动、圆圈运动等，可以吸引猫的注意力，增加与猫互动的乐趣。为了增加逗猫的趣味性，程序设置了随机选择逗猫活动的功能，随机选择一种移动模式来与宠物互动。

项目重点：

如果不了解如何使用Grove vision AI V2 时，可以参考库中提供的示例代码：

程序3

#include <Seeed_Arduino_SSCMA.h>

SSCMA AI;

void setup()

{

AI.begin();

Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

if (!AI.invoke())

{

Serial.println("invoke success");

Serial.print("perf: prepocess=");

Serial.print(AI.perf().prepocess);

Serial.print(", inference=");

Serial.print(AI.perf().inference);

Serial.print(", postpocess=");

Serial.println(AI.perf().postprocess);

for (int i = 0; i < AI.boxes().size(); i++)

{

Serial.print("Box[");

Serial.print(i);

Serial.print("] target=");

Serial.print(AI.boxes()[i].target);

Serial.print(", score=");

Serial.print(AI.boxes()[i].score);

Serial.print(", x=");

Serial.print(AI.boxes()[i].x);

Serial.print(", y=");

Serial.print(AI.boxes()[i].y);

Serial.print(", w=");

Serial.print(AI.boxes()[i].w);

Serial.print(", h=");

Serial.println(AI.boxes()[i].h);

}

for (int i = 0; i < AI.classes().size(); i++)

{

Serial.print("Class[");

Serial.print(i);

Serial.print("] target=");

Serial.print(AI.classes()[i].target);

Serial.print(", score=");

Serial.println(AI.classes()[i].score);

}

for (int i = 0; i < AI.points().size(); i++)

{

Serial.print("Point[");

Serial.print(i);

Serial.print("] target=");

Serial.print(AI.points()[i].target);

Serial.print(", score=");

Serial.print(AI.points()[i].score);

Serial.print(", x=");

Serial.print(AI.points()[i].x);

Serial.print(", y=");

Serial.println(AI.points()[i].y);

}

程序3处理并打印出有关推理结果的详细信息，包括：

边界框（AI.boxes()），识别宽度和高度、x和y坐标形式中的检测对象的位置和尺寸。

分类（AI.classes()），识别被检测对象的类别及其置信度分数。

表示被检测对象的特定特征或关键点的点（AI.points()），以及它们的x和y坐标和置信度分数。

在逗猫棒项目里面，当target等于0的时候，识别的是猫；当target等于1的时候，识别的是狗

AI.boxes()[i].target == 0

且只有置信度高于70才会激活设备执行动作，即：

AI.boxes()[i].score > 70

成品展示：

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图 21 视频二维码

未来改进：

增加更多的功能：

可以增加更多与猫狗互动的功能，如自动喂食，宠物有追逐激光一定次数，即运动一定次数可以自动喂小零食来奖励宠物。
可以增加MP3模块，播放声音吸引宠物来互动

优化用户体验：

1. 可以通过设计运用OLED屏，使用户能更方便了解宠物每日运动状态。

2. 由于XIAO ESP32C3也有连接WIFI的功能，甚至可以让用户远程操控设备来逗宠物也能实时查看宠物状态。

总结

猫狗识别能运用在多个方面，类似猫狗喂食器，宠物监护等。而Grove Vision AI V2 不仅仅有可以识别猫狗的模型还有人物识别，手势识别等等，为创客们提供强大也极易入门的图像识别设备，更轻松快速的实现自己的创意，这为开发各种智能设备提供了可能。这个项目不仅展示了人工智能技术在宠物监护领域的应用，也展示了Grove Vision AI V2作为一个强大且易于上手的图像识别设备的实用性。