匿名凌霄-使用T265替换光流数据

学习过程：学习光流相关通信协议，知道光流数据怎么解析并发送给飞控，串口接收265数据完成替换

释：匿名光流本身很稳定，但担心地面光线问题，不得不多准备265方案。

一：学习光流相关数据

如图：从光流接收的数据还不少，有三个模式，原始的融合的都有。各个数据代表的含义在图中都有解释。协议和匿名总体通讯协议是一样的，第一次接触可以B站茶不思的视频进行学习。
总之，光流数据没有奇特之处，只不过多了一点，通过数据内容的第一字节来判断数据的模式。

二：知道光流数据怎么解析并发送给飞控

初步解析

// An highlighted block
void AnoOF_GetOneByte(uint8_t data)
{
   
	static u8 _data_len = 0, _data_cnt = 0;
	static u8 rxstate = 0;    //移位标志

	if (rxstate == 0 && data == 0xAA) //数据帧头为0XAA
	{
   
		rxstate = 1;//进下一位
		_datatemp[0] = data;//第0字节 帧头
	}										
		//					移位1											0x61和 0xff广播模式
	else if (rxstate == 1 && (data == HW_TYPE || data == HW_ALL))
	{
   
		rxstate = 2;
		_datatemp[1] = data;//第1字节 目标地址通常为0xff
	}
	else if (rxstate == 2)
	{
   
		rxstate = 3;
		_datatemp[2] = data;//第2字节 功能码0X51
	}
	//下面就是通信格式，数据内容长度+前4个检验位
	//                       因为u8为1字节 避免数据饱和过度这里减去后判断是否小于250
	else if (rxstate == 3 && data < 250)
	{
   
		rxstate = 4;
		_datatemp[3] = data;
		_data_len = data;  //1字节的数据长度 以MODE=0为例，长度为5
		_data_cnt = 0;			//长度计数
	}
												//附件判断 数据长度>0
	else if (rxstate == 4 && _data_len > 0)
	{
   
		//这里把数据内容通过数据长度不等0，持续赋值给datatemp
		_data_len--;
		_datatemp[4 + _data_cnt++] = data;
		//data_len=0，赋值完毕
		if (_data_len == 0)
			rxstate = 5;
	}
	//接收和校验
	else if (rxstate == 5)
	{
   
		rxstate = 6;
		_datatemp[4 + _data_cnt++] = data;
	}
	//接收附加校验
	else if (rxstate == 6)
	{
   
		rxstate = 0;
		_datatemp[4 + _data_cnt] = data;
		AnoOF_DataAnl(_datatemp, _data_cnt + 5); //
	}
	else
	{
   
		rxstate = 0;
	}
}

这个函数就是按照匿名的通信协议进行初步解析，解析完成后在rxstate=6时，对数据进行深度解析，调用AnnOF_DataAnl()函数。运用这个函数需要在光流对应的串口中进行调用，凌霄使用的是Uart4，对于凌霄的用户，这里我提醒一下，串口4是专接光流串口，串口5被数传发送占用，这两个串口不能随便用，用的时候注意

// 深度解析光流数据函数

/static void AnoOF_DataAnl(uint8_t *data, uint8_t len)
{
   
	u8 check_sum1 = 0, check_sum2 = 0;
	if (*(data + 3) != (len - 6)) //判断数据长度是否正确
		return;
	//和校验 附加校验
	for (u8 i = 0; i < len - 2; i++