MPU9250 九轴 EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法 短时间内我们相信陀螺仪，长时间内我们可以相信加速度计

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文章标签： 算法 数学建模
于 2023-11-09 09:11:23 首次发布
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MPU9250 九轴 EKF扩展卡尔曼滤波数据融合算法
    短时间内我们相信陀螺仪，长时间内我们可以相信加速度计。
使用扩展卡尔曼滤波(EKF)将数据融合。
选取状态量为四元数和三轴陀螺仪的漂移 控制量为陀螺仪采样值 观测量为 三轴加速度计和磁偏角

MPU9250九轴扩展卡尔曼滤波数据融合算法

随着科技的快速发展，嵌入式系统中的传感器技术也越来越重要。MPU9250九轴传感器作为一款常用的姿态解算器，可以同时采集陀螺仪、加速度计和磁力计传感器的数据，用于判断嵌入式系统的姿态。然而，这些传感器数据的精读度和误差会严重影响到系统的姿态解算精度。

本文将介绍一种高效的MPU9250九轴扩展卡尔曼滤波算法，通过数据融合的方式，提高了姿态解算精度。

一、传感器数据的误差

在系统运行过程中，传感器数据会受到多种因素的影响，如温度、震动、磁干扰等。这些因素会导致传感器的精度下降，产生误差。因此，需要对传感器数据进行滤波和融合，提高解算精度。

二、扩展卡尔曼滤波算法

扩展卡尔曼滤波算法是一种常用的数据融合算法，可以对

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