FOC 无刷电机启动失败、抖动或啸叫不启动问题，解决（V/F启动）！

1.项目场景：

使用电机驱动板驱动无刷电机旋转。

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2.问题描述

三相无刷电机在使用开环FOC算法驱动时，启动电机，电机转子异常的抖动且电机未能起转，即电机发出抖动却不转。电机如下图所示，开环FOC没有任何反馈为V/F启动（电压/频率）。

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3.原因分析：

V/F启动电机，即为开环启动。给定某个Ud、Uq的值和一个自增的角度值，经过IPARK（反帕克变换）得到Ua、Ub，再经过SVPWM得到三路MOS半桥驱动的控制值（也可以看作反克拉克变化，得到三相电压）；把计算得到值给到驱动电路，驱动电路的电压再给到无刷电机的线圈上，然后线圈产生磁场，电机定子的线圈磁场多个磁场合成一个磁场，线圈磁场与电机的转子磁铁可以产生相互作用力，最终驱动电路产生的电压影响了电机的转子磁铁，线圈磁场不停的变化驱动了电机旋转起来。

说人话：电生磁，相当于得到一块磁铁，我们拿着这块磁铁（定子线圈）逗另一块磁铁（转子），我们这块磁铁以旋转状态运行，另一块也就被拉着旋转了（跟小时候玩的指南针类似）。

分析：开环启动，没有任何反馈量，定某个Ud、Uq的值和一个自增的角度值，经过驱动电路后，在无刷电机里面产生了一个磁场，这个磁场要拉起转子磁铁一起转，一个旋转的磁场和一个静止的磁铁同步起来，旋转的磁场就需要降低自身去匹配静止的磁铁，缓慢旋转拉起或者强磁大力的拉动磁铁，于是就使电机旋转起来了，即启动电机了。

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解决方案：

1.检查代码问题

        使用串口(UART)打印计算的A、B、C三相的控制值，使用上位机（VOFA）的示波器功能查看是否正确。（也可以使用自己的查看方案，查看三个CCR比较值）

        如下图所示，FOC为马鞍波形状，经过SVPWM计算得到的值，如下图在上位机显示，是正确的波形。（注：波形失真问题，波形失真可改变开环的自增角度的大小，值改小些，原因为一个周期计算点变多了。）

 2.硬件配置问题

        多检查，使能一路PWM测试。或者使用示波器去检测MOS驱动芯片是否产生波形。不多赘述。

3.V/F匹配问题（电机抖动）

        如果硬件没问题，软件波形测试也无问题，还是转不了，很大可能是磁场旋转速度与电机定子不匹配，开环系统稳定性很差。

       解决方法：

        1）降低产生的磁场的旋转的速度，即降低电机的自增角度值大小，降低电机转速。

        2）加大产生的磁场，增加D或者Q轴的值，加大拉定子的力的大小。

        如下图所示，我使用的是D轴的磁场，cnt为电角度大小，使用PWM波计算频率为10KHZ，一秒电角度增加到10k次。（cnt的限制在-32767----32768，负派到派的大小）

        开环经验：一般都是自增角（cnt的值）过大导致无刷电机启动不了，建议以减小自增角值测试或由小到大慢慢测试。

4.电机啸叫问题

        现象：开启电机后，无刷电机不转，并且电机发出尖锐的声音。

        分析：若检测发出SVPWM波没有问题，并且硬件检测没有问题。但电机发出啸叫，原因很大可能是电机的转速设置过高（即自增角值过大），转子与定子无法匹配，定子产生的旋转磁场作用在转子绕组上产生的电磁噪声，速度越快噪声越大。

        解决方法：降低自增角。

Ps:提供一些电子专业如何学习/就业/电机控制相关的咨询服务。