STM32上FreeRTOS移植

最新推荐文章于 2024-05-09 17:55:11 发布

xianmie

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分类专栏：操作系统文章标签： stm32 Powered by 金山文档

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1 下载源码

直接在官网下载或github下载，这里给出官网链接https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/index.html

我这里下载的是最新版的。此外，还可以在官网下载参考手册和资料：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/FreeRTOS-quick-start-guide.html

下载完成后打开压缩包，内有三个文件夹：

FreeRTOS里是基础的源码和一些例程，FreeRTOS-Plus里是一些增加了其他功能，如TCP等的源码，这里我们只需要用到FreeRTOS里的文件。

在FreeRTOS里有四个文件夹：

对于移植freeRTOS,需要的文件夹只有两个：Source和Demo。Source里当然是最重要的源码；Demo里有各种架构、编译方式下的例程，感兴趣可以打开看看，例如我们的stm32f103：

2 开始移植

2.1 新建KEIL工程

使用模板新建一个keil工程，我这里直接使用的正点原子的模板工程：

2.2 在工程中添加FreeRTOS源码

1在工程下新建三个文件夹，如下图：

2将FreeRTOS文件夹下的Source->include文件夹下所有文件复制过来放入新建的include文件夹里；

Source文件夹内的7个.c文件放入src里；

Source->portable->RVDS下的ARM_CM3文件夹复制到port文件夹下。Source->portable下包含各类编译器所需要的port.c文件，这里我们是用keil编译，选择keil文件夹，但是我们通过文件夹里的.txt文件知道，keil环境所需的port.c与RVDS一样，所以进入RVDS文件夹，由于stm32f103采用的是arm cortex-m3所以需要的是ARM_CM3里的文件

Source->portable下的MemMang文件夹复制到port文件夹。MemMang文件夹里的几个.c是几种不同的内存管理方式，感兴趣的uu自己去了解，我们后面只用到heap_4.c一种。

现在我们还缺一个FreeRTOSConfig.h。这个文件是用来根据我们的平台以及需求对freeRTOS进行配置的。这里我们先使用Demo->CORTEX_STM32F103_KEIL里的FreeRTOSConfig.h，将其复制到项目工程的USER文件夹，后续我们会对它进行修改。

2.3 KEIL里的配置

打开keil工程文件，左侧AddGroup，新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port两个文件夹。将以下文件分别加入项目工程中的FreeRTOS/src、FreeRTOS/port、USER：

添加头文件路径：点击魔术棒按钮，选择C/C++，点击include path后的三个点：

增加刚刚有头文件的两个路径:include和port\ARM_CM3

这样工程的内容就算配置好了

2.4 修改代码内容

修改FreeRTOSConfig.h

关于FreeRTOSConfig.h这个文件每个宏定义的具体意义大家可以参考https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/a00110.html#configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS，我这里就不具体讲解了。

我们现在只需要在demo的基础上在FreeRTOSConfig.h里增加以下代码：

#define xPortPendSVHandler    PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler    SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler    SysTick_Handler

修改stm32f10x_it.c

由于我们在freeRTOS中已经实现了PendSV_Handler、SVX_handler、SysTick_Handler，那我们现在就需要把stm32f10x_it.c里原来的这几个函数注释掉。注释完大家可以尝试编译一下，应该到现在是可以编译通过了的。

3 测试

目前为止我们就成功移植了FreeRTOS啦！是不是还挺简单！

那现在就写一个程序来测试一下吧！

下面是我的测试程序大家可以参考：

/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "led.h"

static void AppTaskCreate(void);/* AppTask任务 */

 /* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTask_Handle1 = NULL;
static TaskHandle_t AppTask_Handle2 = NULL;
static void AppTask1(void* parameter)
{    
    while (1)
    {
        LED0=!LED0;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */             
    }
}
static void AppTask2(void* parameter)
{    
    while (1)
    {
        LED1=!LED1;
        vTaskDelay(1000);   /* 延时500个tick */                 
    }
}
int main(void)
{    
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  LED_Init();
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTask1,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTask1",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTask_Handle1);/* 任务控制块指针 */ 

  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTask2,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTask2",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTask_Handle2);/* 任务控制块指针 */ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}

注意哦，这里我们的AppTask1和AppTask2里面都是死循环，然而两个任务都可以执行，看起来好像是“并发”的一样，这就是我们操作系统在成功切换调度任务啦！