C++ opencv车道线识别

先上图再干活
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（一）目前国内外广泛使用的车道线检测方法主要分为两大类：
（1） 基于道路特征的车道线检测；
（2） 基于道路模型的车道线检测。
基于道路特征的车道线检测作为主流检测方法之一，主要是利用车道线与道路环境的物理特征差异进行后续图像的分割与处理，从而突出车道线特征，以实现车道线的检测。该方法复杂度较低，实时性较高，但容易受到道路环境干扰。
基于道路模型的车道线检测主要是基于不同的二维或三维道路图像模型（如直线型、抛物线型、样条曲线型、组合模型等） ，采用相应方法确定各模型参数，然后进行车道线拟合。该方法对特定道路的检测具有较高的准确度，但局限性强、运算量大、实时性较差。
（二）在这我介绍一种车道线检测方法，效果在高速上还可以，对于破损道路，光照变化太大等道路效果不佳，后续继续改进