樹莓派之DWM1000融合MPU9250高精度室內定位
設計概要
本文介紹一套以樹莓派3為主板的室內定位開發平台,測距模組用DWM1000其測距精度在20cm以內精度高,姿態感測器MPU9250其輸出三軸加速度,三軸角速度及三軸磁場強度,還帶有一塊1602LCD模組以顯示實時定位效果。
硬體規格簡介
主控板樹莓派3,裝有基於Linux的NOOBS作業系統;MPU9250 IIC與樹莓派3通訊;DWM1000 SPI與樹莓派3通訊;LCD 8080通訊界面;樹莓派40pin接口。
樹莓派3之MPU9250庫
下載和安裝庫,所有文件放在/home/pi/kts文件夾下:
mkdir kts
cd kts
安裝IIC庫:
sudo apt-get install i2c-tools
確認MPU9250與樹莓派IIC通訊成功,可以看到地址為68的設備:
sudo i2cdetect -y 1
下載和安裝cmake,選擇y(yes)安裝完成:
sudo apt-get install cmake
下載和安裝python工具:
sudo apt-get insta