樹莓派之DWM1000融合MPU9250高精度室內定位

設計概要

本文介紹一套以樹莓派3為主板的室內定位開發平台，測距模組用DWM1000其測距精度在20cm以內精度高，姿態感測器MPU9250其輸出三軸加速度，三軸角速度及三軸磁場強度，還帶有一塊1602LCD模組以顯示實時定位效果。

硬體規格簡介

主控板樹莓派3，裝有基於Linux的NOOBS作業系統；MPU9250 IIC與樹莓派3通訊；DWM1000 SPI與樹莓派3通訊；LCD 8080通訊界面；樹莓派40pin接口。

樹莓派3之MPU9250庫

下載和安裝庫，所有文件放在/home/pi/kts文件夾下：

mkdir kts
cd kts

安裝IIC庫：

sudo apt-get install i2c-tools

確認MPU9250與樹莓派IIC通訊成功，可以看到地址為68的設備：

sudo i2cdetect -y 1

下載和安裝cmake,選擇y（yes）安裝完成：

sudo apt-get install cmake

下載和安裝python工具：

sudo apt-get insta