树莓派+PX4固件+T265+MAVROS+QGC实现室内定位

最新推荐文章于 2024-09-28 22:03:53 发布
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分类专栏： 飞控 文章标签： ubuntu
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本文详细介绍了如何在Ubuntu环境下，利用树莓派、PX4固件、T265摄像头、MAVROS和QGC实现室内定位。内容涵盖环境配置、无人机设置、MAVROS通信问题解决以及室内定位的实现步骤，为读者提供了一份完整的室内定位教程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

树莓派+PX4固件+T265+MAVROS+QGC实现室内定位

整了整整两礼拜,终于稍微搞明白了一点PX4和MAVROS;因为APM固件下MISSIONPLANNER地面站只能windows下,觉得windows和Ubantu两头跑太麻烦,决定用PX4固件和QGC地面站,全程在Linux系统下进行实验,网上有一些教程,但是偏向于宏观,一些细节和坑都得自己慢慢摸索,我记录一下最近心得.

环境安装配置

对于环境安装配置这里不作过多描述,树莓派的UBANTU安装,ROS/MAVROS安装,网上有详细的教程,可以参考:

  1. QGC通过网络连接飞控(树莓派+ROS桥接MavLink)
  2. 在ubuntu下利用ssh控制树莓派教程
  3. PX4开发环境搭建（Ubuntu1804+QGC+Qt Creator ）
  4. T265驱动和librealsense安装
  5. vision_to_mavros安装

其实上述全部步骤完成就已经实现了室内定位的功能,但是很多细节可能会遇到,参考环境安装部分即可.默认PC端安装完QGC,树莓派端安装完UBANTU,ROS,MAVROS,librealsense,vision_t

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