機器魚

設計概要

研究需要一條水下載具模擬魚類活動，有了機器魚的想法。觀察魚類身體結構，設計出這套模仿魚類運動的模型。其中大部分結構利用3D印表機製作，控制主板選用Arduino，精準的馬達控制結合對魚類樣本進行仿生學習後訓練出控制方法，高度仿生機器魚。

現有市售機器魚產品，一部分是玩具，娛樂性尚可，但是用於研究精度不夠及可控性不足，符合研究要求的市售產品價格昂貴，且不可二次開發。

機器魚版本

機器魚研究歷經6年，前後歷經四只仿生機器魚：

1. 一代機器魚 ，專注於直線、轉彎運動（三關節尾鰭控制）及浮潛控制（胸鰭）； 2. 二代機器魚，在一代的基礎上做了調整，研究證實二個關節尾鰭的結構更合理，去掉了胸鰭的結構，增加了可改變機器魚重心之重心槌結構以進行浮潛控制；
2. 三代機器魚，因需要研究胸鰭運動控制，第三代機器魚又在二代魚的基礎上加上胸鰭結構；
3. 四代機器魚，工作重心在仿生上，按照吳郭魚（台灣常見的一種淡水魚）真實比例建模，去掉了胸鰭結構，尾鰭改用軟膠材質仿生性更好；
4. 后续還在更新了3D列印的工藝，利用較新的光固化列印技術改善機器魚的防水性，值得期待。

結構設計

第四代機器魚：

馬達有三顆，一顆用該改變魚的重心，兩顆用來控制尾鰭分別在安裝於第一和第二關節處。一顆水壓感測器感測水深，三顆紅外感測器位於魚頭用來避障，此外還配備一顆無線收發裝置遠程遙控，主控板採用Arduino控制。

仿生控制設計

第一代和第二代機器魚主要是用行進波方程式[1][2]（Traveling Equation），這套方程式利用流體力學觀念推導出來:
y_w=f_w(x^w,t)=(c₁x+c₂x²)sin(kx+$\omega$t)

第四代機器魚的控制方案，利用攝影機記錄鯉魚游動影片，用影像處理的方式解析鯉魚運動，人工智慧（AI），訓練控制方程式。



繪製運動曲線，再利用特殊方法對其進行運動模擬得到仿生方程式，截取部分仿生數據如下，藍色的折線表示關節一的採樣運動曲線，紅色曲線是擬合平滑後的運動方程式，對魚類活動進行了大量的數據採集，建立仿生運動數據庫，涵蓋了各種各樣仿生運動方程式。

成品演示

優酷主頁：http://i.youku.com/robotfish
Email：arleyyao@gmail.com

Reference

[1] 徐伯銘，多關節機器魚之運動仿生分析與深度控制，碩士論文，國立台北科技大學電機工程學系研究所，臺北，2015。
[2] 周瑛傑，多關節機器魚之泛用型運動控制，碩士論文，國立台北科技大學自動化科技研究所，臺北，2015。