MPU9250测试

一、简介

MPU9250芯片是一个9轴姿态传感芯片，其中包含了3轴加速度传感器、3轴角速度传感器以及三轴磁力计。其本质上是MPU6050芯片+AK8963。

可以获取传感芯片的加速度、角速度、以及磁力值。角速度可以知芯片的转动速度，加速度可以知道芯片运动的距离、速度情况，而磁力计可以知道物芯片的运动方向。

另外MPU9250芯片内置DMP姿态融合器，可以在不涉及算法的情况下，直接读取出描述物体状态的四元数，从而得出物体的三维角度–航向角、翻滚角、俯仰角。

二、流程

1.复位，配置PWR_MGMT_1 0x80,延时一段时间。
2.启动，配置PWR_MGMT_1(一般为00，表示使用内部晶振20Mhz)。
3.设置采样频率。
4.设置量程（角速度、加速度量程）。
5.外部中断打开，并且配置成相应的工作方式开启DMP，以及FIFO。
6.通过II2C对MPU9250的寄存器进行读写操作，来获取传感器数据。
7.读取DMP FIFO，之后进行计算三维角度。

三、设计

1.iic，dmp初始化

IIC_Init();             //模拟I2C驱动的初始化，一定要先初始化I2C接口才能操作MPU9250芯片
    
Init_MPU9250_With_DMP();//初始化MPU9250,配置并且开启DMP，设置中断方式为加速度方式

2.函数调用

mpu9250_data();         //获取加速度，角加速度，磁力值，角度