STM32入门教程：CAN通信

xiaoalla

于 2024-09-05 00:33:51 发布

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/xiaoalla/article/details/141907540

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STM32是一款广泛应用于嵌入式系统开发的微控制器系列，其中包含了丰富的外设接口以支持各种应用场景。CAN（Controller Area Network）通信是一种常见的用于汽车电子和工业自动化等领域的通信协议，它提供了高可靠性和高带宽的数据传输能力。本篇教程将详细介绍如何在STM32上实现CAN通信。

在开始之前，我们需要准备以下工具和材料：

一块支持CAN通信的STM32开发板，例如STM32F4 Discovery或STM32F7 Discovery。
STM32CubeMX，一个可视化的配置工具，用于生成基本的工程代码。
Keil MDK或IAR Embedded Workbench，用于编译、调试和烧录代码。

步骤一：配置CAN外设首先，我们需要使用STM32CubeMX配置CAN外设。打开STM32CubeMX，选择正确的微控制器型号，然后点击“New Project”创建一个新的工程。

接下来，点击“Pinout & Configuration”选项卡，在左侧的引脚图中找到CAN外设的引脚，并将它们分配给正确的引脚。

在右侧的“Peripherals”选项卡中，找到CAN外设，并将其使能。您可以选择CAN1或CAN2外设，具体取决于您的开发板上的硬件连接。在本教程中，我们选择CAN1。

然后，点击“Parameter Settings”以配置CAN外设的参数。您需要设置以下参数：

Mode：选择CAN通信的模式。我们将使用“Normal”模式。
Bitrate：设置CAN的比特率。根据您的应用需求，选择合适的比特率。例如，我们将设置为500 kbps。
Transmit mailbox：设置CAN发送邮箱的数量。可以根据需要选择1、2或3个邮箱。

完成以上配置后，点击“Project”选项卡，在左侧的菜单中选择“Code Generator”。在右侧的“Project Name”中，输入一个合适的项目名称，然后点击“Generate Code”生成基本的工程代码。

步骤二：初始化CAN外设在步骤一中生成的代码中，可以看到一个名为“main.c”的文件，其中包含了主要的代码逻辑。我们需要在其中添加初始化CAN外设的代码。

首先，在“main.h”文件中找到以下代码段：

/* USER CODE BEGIN Includes */

在该行的下一行添加以下代码：

#include "can.h"

然后，在“main.c”文件的“main”函数中找到以下代码段：

/* USER CODE BEGIN 2 */

在该行的下一行添加以下代码：

HAL_CAN_Init(&hcan1);

这将初始化CAN1外设。如果您选择了CAN2外设，请将上述代码中的“hcan1”替换为“hcan2”。

接下来，在“main.c”文件的“MX_CAN1_Init”函数中找到以下代码段：

/* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */

在该行的下一行添加以下代码：

hcan1.Instance->MCR |= CAN_MCR_AFCE;

这将使能自动离线管理（Automatic Bus Off Management）功能。因为我们使用的是标准的CAN通信模式，当CAN错误达到一定阈值时，自动离线管理将会自动将CAN外设置为离线状态以进行错误恢复。

步骤三：配置CAN过滤器在CAN通信中，过滤器用于选择要接收的CAN帧。默认情况下，CAN外设将接收所有的CAN帧。如果您需要过滤掉某些CAN帧，或者只接收特定的CAN帧，您需要配置CAN过滤器。

在“main.c”文件的“MX_CAN1_Init”函数中找到以下代码段：

/* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */

在该行的下一行添加以下代码：

hcan1.pRxMsg = &RxMessage;
hcan1.pTxMsg = &TxMessage;

CAN_FilterConfTypeDef sFilterConfig;
sFilterConfig.FilterNumber = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.BankNumber = 14;

HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);

上述代码中，我们首先定义了一个“CAN_FilterConfTypeDef”类型的变量“sFilterConfig”，并设置了过滤器的各项参数。可以根据您的需求进行调整，例如设置过滤器模式、过滤器ID等。

然后，我们将过滤器配置应用到CAN外设上，以使其生效。

步骤四：发送CAN帧现在，我们已经完成了CAN外设的初始化和配置。接下来，我们将编写代码用于发送CAN帧。

在“main.c”文件的“main”函数中找到以下代码段：

/* USER CODE BEGIN 3 */

在该行的下一行添加以下代码：

uint8_t canTxData[] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05};

TxMessage.StdId = 0x123;
TxMessage.DLC = 5;
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxMessage.ExtId = 0x00;
memcpy(TxMessage.Data, canTxData, sizeof(canTxData));

if(HAL_CAN_Transmit(&hcan1, 10) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
}

上述代码中，我们首先定义了一个名为“canTxData”的数组，其中包含了要发送的数据。

然后，我们设置了要发送的CAN帧的各项参数，例如帧ID、数据长度等。

最后，我们调用“HAL_CAN_Transmit”函数发送CAN帧。如果发送成功，函数将返回“HAL_OK”；否则，将调用“Error_Handler”函数进行错误处理。

步骤五：接收CAN帧除了发送CAN帧之外，我们还需要编写代码用于接收CAN帧。

在“main.c”文件的“main”函数中找到以下代码段：

/* USER CODE BEGIN 3 */

在该行的下一行添加以下代码：

if(HAL_CAN_Receive(&hcan1, CAN_FIFO0, 10) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
}

if(hcan1.pRxMsg->IDE == CAN_ID_STD) {
    uint8_t canRxData[8];
    memcpy(canRxData, hcan1.pRxMsg->Data, hcan1.pRxMsg->DLC);
    // 对接收到的数据进行处理
}

上述代码中，我们首先调用“HAL_CAN_Receive”函数接收CAN帧。如果接收成功，函数将返回“HAL_OK”；否则，将调用“Error_Handler”函数进行错误处理。

然后，我们可以检查接收到的CAN帧的帧类型（标准帧或扩展帧），并将数据拷贝到一个名为“canRxData”的数组中。

最后，我们可以对接收到的数据进行处理，例如打印到终端或进行其他操作。

至此，我们已经完成了在STM32上实现CAN通信的代码编写。您可以使用Keil MDK或IAR Embedded Workbench编译、调试和烧录代码到STM32开发板上，然后观察CAN通信的结果。

总结通过本教程，我们了解了如何在STM32上配置和使用CAN外设进行通信。我们学习了如何初始化CAN外设、配置CAN过滤器、发送CAN帧和