STM32-Arduino编程 CAN总线通信

环境说明

开发软件：vscode+PlatformIO
操作系统：win10
开发板：STM32F103C8T6
CAN总线通信模块：TJA1050

使用Arduino开发STM32原因

STM32开发比较常用的软件有Keil和STM32Cube，但是用过的同学都应该发现这两款软件对于新手不怎么友好，需要花费很长的时间才能做到入门。特别是在开发一些比较复杂的程序时，比如植入freertos，安排几个任务，能把人给折磨死。与Keil和STM32Cube相同的的是，STM32-Arduino也是采用的库函数开发，并不存在低人一等的说法。当然需要承认的是相比于寄存器开发的程序还是要差一点的。STM32-Arduino在库函数得到基础上进一步的封装，可以大大的降低程序中出现的配置出错的问题，让新手的同学可以更快的开发出高质量的STM32的程序。

直接开始操作

首先打开platformIO，创建工程。

工程名称随便，要设定好对应的开发板。我这里使用的是开发板STM32F103C8T6，至于为什么要用这个开发板，主要是因为穷。如果需要使用其他的板子，在创建工程时设定好对应的板子即可。

工程创建好之后，在Libraries中搜索TJA1050，便可以找到eXoCAN库，将其加入到STM32CAN的工程中。

eXoCAN的库中找到example文件夹中找到例程，将其中一个例程复制到main.cpp中，我复制的是bpCanBlink.ino中的例程。加入串口通信的程序将CAN总线通信的信息通过串口输出出来，最终程序如下。

#include <Arduino.h>

/* 
 bpCanBlink.ino                                                                     4/24/20
 C:\Users\jhe\Documents\PlatformIO\mySTM32LIBS\eXoCAN\bpCanBlink.cpp

 This simple example requires two STM32f103 boards.  One of the boards is loaded
 with the 'frame' using txMsg = 0x069.  The second board gets loaded with the second
 frame where tsMsgID = 0x005 by uncommenting that section.

 On each board connect CAN default RX and TX pins(11,12) together.  Then connect
 the boards together: +5V, Gnd., and Can TX/RX.

 When a board receives a CAN message it toggles its LED.  One board sends a message
 every second and the other every five seconds.

  RAM:   904 bytes 
  Flash: 12988 bytes  

 working                                                                            4/25

*/
#include <arduino.h>
#include <eXoCAN.h>

#define bluePillLED PC13

int txMsgID = 0x069;
uint8_t txData[8]{0x00, 0x01, 0x23, 0x45, 0xab, 0xcd, 0xef, 0xff};
uint8_t txDataLen = 8;
uint32_t txDly = 5000; // mSec

int id, fltIdx;
uint8_t rxbytes[8];
eXoCAN can;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  can.begin(STD_ID_LEN, BR250K, PORTA_11_12_WIRE_PULLUP); // 11b IDs, 250k bit rate, no transceiver chip, portA pins 11,12
  can.filterMask16Init(0, 0, 0x7ff, 0, 0);                // filter bank 0, filter 0: don't pass any, flt 1: pass all msgs
  pinMode(bluePillLED, OUTPUT);
}

uint32_t last = 0;
void loop()
{
  if (millis() / txDly != last)             // tx every txDly
  {
    last = millis() / txDly;
    can.transmit(txMsgID, txData, txDataLen);
  }

  if (can.receive(id, fltIdx, rxbytes) > -1) // poll for rx
  {
    digitalToggle(bluePillLED);
    Serial.println(id);
  }
    
}

测试硬件，两单片机的程序相同，其中TJA1050的RX接PA11，TX接PA12，不要想当然的把TJA1050接到一般的串口上。

测试结果，可见串口接收的程序将CAN总线通信的Id打印出来，而发送的Id为0x069，转成10进制便是105，与串口打印的结果一致。

下面说一下感受，CAN总线通信相比于串口通信和SPi通信是具有明显的优势的，其在构建网络的过程中不需要一个主机来进行数据的交换，但发送的数据是共享的容易出现信息的泄露。所以使用前综合考虑它的利弊。