全身控制（Whole-Body Control，WBC）简化版

全身控制（Whole-Body Control，WBC）概述

WBC是一种集成了多种控制策略的方法，旨在同时控制人形机器人的多个自由度（DOF），以实现复杂的运动和任务。WBC通常通过优化来解决，同时考虑到运动任务、动态平衡、接触力以及机械约束等多个因素。
通过这个示例，可以看到如何使用WBC方法来控制人形机器人完成复杂的运动任务。实际应用中，WBC需要结合机器人的实际动力学模型和更多的物理约束条件，通过不断的优化求解来实现机器人的稳定控制和精确运动。

示例：使用WBC控制人形机器人行走

1. 系统建模

首先，建立人形机器人的动力学模型。这个模型包括机器人每个关节的角度、角速度、关节力矩等状态变量，以及这些状态变量之间的动力学关系。

2. 任务定义

定义机器人要完成的任务，比如保持平衡、行走、抓取物体等。每个任务通常被表示为一个约束条件或目标函数。

3. 构建WBC优化问题

WBC通过一个统一的优化问题来同时考虑多个任务和约束条件。具体步骤如下：

1、定义任务空间误差（Task Space Error）：

• 行走任务：设定目标步态和脚步轨迹。
• 平衡任务：保持质心（Center of Mass, CoM）在支撑多边形（Support Polygon）内。
• 姿态任务：保持上半身的稳定和姿态控制。</