PPO控制人形机器人行走举例

最新推荐文章于 2025-03-16 07:13:24 发布
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分类专栏： 人形机器人算法案例 文章标签： 机器人 PPO 强化学习
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PPO控制人形机器人行走

Proximal Policy Optimization (PPO) 是一种策略优化算法，在强化学习中广泛使用。它通过改进策略梯度方法，使得训练过程更加稳定和高效。

PPO算法原理介绍

PPO算法主要有两种变体：PPO-Clip 和 PPO-Penalty。这里主要介绍PPO-Clip，因为它更常用。

主要思想

PPO通过限制策略更新的幅度来保持训练的稳定性。它引入了一个裁剪操作，限制新旧策略之间的变化。这种方法结合了信赖域策略优化 (TRPO) 的优点，但实现更加简单。

目标函数

PPO-Clip的目标函数如下：
在这里插入图片描述

案例：使用PPO算法控制人形机器人行走

方法

1、环境搭建：

使用MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）作为物理引擎，搭建人形机器人在平地上的行走环境。MuJoCo能够精确地模拟物理

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