μC/OS之OSTaskCreate()

建立任务OSTaskCreate()
1.OSTaskCreate()函数的声明
    INT8U OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK *ptos,INT8U prio)
     1.1返回类型 INT8U
     1.2参数：4个参数，分别是指向任务代码段的函数指针task，指向任务数据的指针pdata，指向任务所分配的堆栈的栈顶指针ptos，以及任务的优先级prio
2.OSTaskCreate()函数的定义
     INT8U OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK *ptos,INT8U prio)
     {
         void *psp;                             /*用于指向任务堆栈初始化后栈顶的指针*/
         INT8U err;                             /*用于存放任务TCB初始化后返回的值*/
 
         if(prio>OS_LOWEST_PRIO)                /*判断任务的优先级是否在允许的范围内，即如果该任务的优先级比系统的空闲优先级*/
         {                                       /*都低的话，那么就出错了*/
             return (OS_PRIO_INVALID)            /*返回优先级不可得*/
         }
         OS_ENTER_CRITICAL();
         if (OSTCBPrioTbl[prio]==(OS_TCB *)0)   /*判断所分配的优先级是否已经被其他任务占用，（OS_TCB)*0 表示没有占用*/
         {
             OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB *)1;    /*将新分