create_shape_model_3d

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于 2023-07-25 09:50:40 发布

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分类专栏： Halcon算子文章标签： 3d 视觉检测

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在使用create_shape_model_3d进行3D形状模型创建时，除了相机参数，还需要以下进一步的参数：

参考方向（Reference Orientation）：它用于指定3D形状模型在3D空间中的朝向。参考方向是一个旋转矩阵或欧拉角，用于定义模型的朝向。通过指定参考方向，可以更好地匹配和定位3D形状模型。
姿态范围（Pose Range）：姿态范围用于指定3D形状模型的期望姿态范围。具体来说，它包括最小和最大经度（longitude）和纬度（latitude），以及相机到目标包围盒中心的最小和最大3D匹配距离。这些范围定义了3D匹配时相机的位置和姿态的范围。
相机滚动角范围（Camera Roll Angle Range）：相机滚动角范围用于定义相机的滚动角度范围。它设定为一个完整的圆圈，表示相机可以围绕其光轴旋转一周。

这些参数的设置对于成功创建3D形状模型以及后续的3D匹配和定位是非常重要的。更多关于这些参数的信息可以在HALCON的参考手册和《Solution Guide III-C》第4.2节第93页中找到。

以下是一个示例代码，展示了如何使用create_shape_model_3d操作符创建3D形状模型并设置相应的参数：

// 假设已经读取相机参数并存储在变量CamParam中
// 假设已经读取夹具的3D模型并存储在变量ClampModel3D中

// 定义参考方向（欧拉角表示，单位为弧度）
ReferenceOrientation := [0, 0, 0]  // 在这里设置参考方向，示例中为没有旋转

// 定义姿态范围（经度和纬度范围，单位为弧度）
MinLongitude := -PI/4
MaxLongitude := PI/4
MinLatitude := -PI/4
MaxLatitude := PI/4
// 定义相机到目标包围盒中心的最小和最大3D匹配距离（单位可以是像素或其他长度单位）
MinDistance := 500  // 假设最小匹配距离为500像素
MaxDistance := 1500 // 假设最大匹配距离为1500像素

// 定义相机滚动角范围（单位为弧度）
MinRollAngle := 0
MaxRollAngle := 2*PI  // 设置为一个完整的圆圈，即允许相机围绕光轴旋转一周

// 使用create_shape_model_3d操作符创建3D形状模型
create_shape_model_3d (ClampModel3D, CamParam, ReferenceOrientation, MinLongitude, MaxLongitude,
                       MinLatitude, MaxLatitude, MinDistance, MaxDistance, MinRollAngle, MaxRollAngle)

在上述示例代码中，我们使用create_shape_model_3d操作符创建3D形状模型，并设置参考方向、姿态范围和相机滚动角范围等参数。这些参数的设置可以根据具体的应用需求进行调整。

希望以上示例对你有所帮助。如果你有其他问题，请随时询问。