find_shape_model_3d

这是一个示例代码，演示了如何使用find_shape_model_3d操作符进行3D形状模型的查找。让我们逐个解释每个参数的含义：

find_shape_model_3d (
  Image : image,                    // 输入参数，输入图像
  ShapeModel3DID : shape_model_3d, // 输入参数，3D形状模型ID
  0.7 : real,                      // 输入参数，形状匹配的最小相似度得分阈值
  0.9 : real,                      // 输入参数，形状匹配的最大相似度得分阈值
  5 : integer,                     // 输入参数，形状匹配的最大返回结果数
  ['num_matches', 'pose_refinement'],  // 输入参数，匹配后的额外输出信息
  [2, 'least_squares_very_high'],   // 输入参数，匹配后的额外输出信息
  Pose : pose,                     // 输出参数，匹配结果的姿态
  CovPose : pose_covariance,       // 输出参数，匹配结果姿态的协方差
  Score : real                     // 输出参数，匹配得分
)

在这个示例代码中，我们使用find_shape_model_3d操作符来查找3D形状模型在输入图像中的匹配位置。参数1到参数5依次是算子的输入参数，参数6和参数7是算子的输入参数（在示例中使用了一个包含两个元素的数组），参数8到参数10是算子的输出参数。

• Image是输入参数，表示待搜索的输入图像。

• ShapeModel3DID是输入参数，表示3D形状模型的ID。你需要在之前使用create_shape_model_3d操作创建3D形状模型，并获得其ID。

• 0.7和0.9是形状匹配的最小和最大相似度得分阈值。只有匹配得分在这两个阈值之间的结果才会被返回。

• 5是形状匹配的最大返回结果数，表示最多返回5个匹配结果。

• ['num_matches', 'pose_refinement']是输入参数，用于请求额外的输出信息。在这里，我们请求匹配结果的匹配数量和姿态优化信息。

• [2, 'least_squares_very_high']是输入参数，用于设置额外输出信息的详细选项。在这里，我们请求返回2个匹配结果（如果可用），并对匹配结果的姿态进行最优化处理（使用最高精度的优化算法）。

• Pose是输出参数，用于存储匹配结果的姿态。这里的姿态是相机在3D空间中相对于目标模型的位置和方向。

• CovPose是输出参数，用于存储匹配结果姿态的协方差信息。

• Score是输出参数，用于存储匹配得分，即匹配结果的相似度得分。

通过使用find_shape_model_3d操作符，我们可以在输入图像中找到与3D形状模型相匹配的位置，并得到匹配结果的姿态和相似度得分。

希望以上解释对你有所帮助。如果你有其他问题，请随时询问。