ARM PL330 DMA控制器开发

一、DMA介绍

DMA作为一种CPU与外设传输数据的技术，现在广泛用于各种计算机架构中，它最大的优点就是无需CPU干涉下，完成数据从内存到外设的传递。本文讲解一下S5PC100中的DMA控制器的操作方法。文中例举的代码都是在FS_S5PC100平台上经过验证的。在华清远见的FS_S5PC100平台上通过PL330 DMA控制器实现了内存到内存、内存到串口、串口到串口等多种DMA传输方式。

首先简单介绍下什么是DMAC，DMAC 是一个自适应先进的微控制器总线体系的控制器，它由ARM公司设计并基于PrimeCell技术标准，DMAC提供了一个AXI接口用来执行DMA传输，以及两个APB接口用来控制这个操作，DMAC在安全模式技术下用一个APB接口执行TrustZone技术，其他操作则在非安全模式下执行。DMAC包括了一个小型的指令集，用来提供一些灵活便捷的操作，为了缩小内存需求，DMAC则使用了变长指令。

不同于ARM11以及以前系列的芯片，S5PC100使用了基于PrimeCell技术标准的PL330（DMA控制器核心）有了很大的变化，从编程方式上看，它提供了灵活的指令集，使得你有更多的组合方式用来操作DMA，从硬件上看，它实现了硬件上的多线程管理，一次编写代码即可让它正常的完成所需的工作，因此这个DMA的开发是有一定困难的。

二、PL330简述

      DMAC包含了一个执行指令的模块，并且控制了数据的传输，DMAC通过AXI接口来存取这些存储在了内存中的指令，DMAC还可以将一些临时的指令存放在Cache中，我们能够配置行宽度以及深度。

当然，DMAC的8个通道都是可配置的，且每个都可支持单个并发线程的操作，除此之外，还有一个管理线程专门用来初始化DMA通道的线程。它是用来确保每个线程都在正常工作，它使用了round-robin来处理当选择执行下一个活动期的DMA通道。

DMAC使用了变长指令集，范围在1到6字节之间，并还为每个通道提供了单独的PC寄存器，当一个线程需要执行一条指令时，将先从Cache中搜索，如果匹配上则立刻供给数据，另外，线程停止的话，DMAC将使用AXI接口来执行一次Cache线填充。

当一个DMA通道线程执行一次load/store指令，DMAC将添加指令到有关的读队列和写队列中，DMAC使用这些队列作为一个指令存储区，它用来优先执行存储在其中的指令，DMAC还有包含了一个MFIFO数据缓存区，它用来存储DMA传输中读/写的数据。

DMAC还提供多个中断输出，在微处理器的不干扰下，外设的request接口还有内存到外设和外设到内存的传输能力，双APB接口支持安全以及非安全两种模式，编程时，可通过APB接口来访问状态寄存器和直接执行DMAC指令。

 

图1 S5PC100中的DMA模块图

 

图2 DMAC模块图

从图中可以看出，APB从机接口下有安全模式以及非安全模式两种接口，它们分别能在不同的模式下执行不同需求的功能，当然寄存器是彼此独立的，也就是各自有自己的一套寄存器，另外，我们还能看到READ/WRITE指令队列，当DMAC从指令中取到后则先存放在相应的队列中等待执行，MFIFO则是前文提到的数据缓冲区域，这是一个可配置大小的缓存区，当执行读指令后，DMAC从源地址中获得数据后，将其先存放在MFIFO中，当满足事先设定的触发写条件时，DMAC则会从MFIFO中写数据到目的地址。

三PL330详解

3.1 PL330指令集

1、DMAMOV

指令格式： 

这是一条数据转移指令，它可以移动一个立即数到以下3种类型的寄存器中。

功能描述：

<Destination_register>

(1)  源地址寄存器
该寄存器提供了DMA通道的数据源的地址，DMAC从该地址取得数据，每个通道都有自己的数据源地址寄存器，因此需要单独配置。
下图是每个通道的源地址寄存器列表：

该寄存器提供了DMA通道的数据源的地址，DMAC从该地址取得数据，每个通道都有自己的数据源地址寄存器，因此需要单独配置。

下图是每个通道的源地址寄存器列表：

(2)  目标地址寄存器
该寄存器提供了DMA的目标数据存放地址，和数据源地址寄存器是相互对应的。

该寄存器提供了DMA的目标数据存放地址，和数据源地址寄存器是相互对应的。

(3) 通道控制寄存器

该寄存器可以控制DMA 在AXI中的传输，并且该寄存器记录了一些关于目标与源寄存器的基本配置。下图是该寄存器的位分配：

<32bit_immediate>

  该32位立即数可被传到指定的寄存器中。

2、DMALD

这是一条DMAC装载指令，它可以从源数据地址中读取数序到MFIFO中，如果src_int位被设置，则DMAC会自动增加源地址的值。

指令格式：

功能描述:

[S]    如果S位被指定，则bs位被置0，且x转换为0。Request_flag将被下列情况所影响：

Request_flag=Single,，DMAC将执行DMA装载。

Request_flag=Burst ，DMAC将执行控制另DMANOP。

  [B]    如果B位被指定，则bs会置0，且x转换为1，Request_flag将被下列情况所影响：

Request_flag=Single,，DMAC将执行控制另DMANOP。    

Request_flag=Burst ， DMAC将执行DMA装载

注意 ：如果不指定S,B位的话，则DMAC默认是执行DMA装载的。

3、DMAST

该指令与DMALD相互对应，它是一条DMA存储指令，是将MFIFO中的数据转移到目的地址中。目的地址是由目的地址寄存器所指定的，如果dst_inc被置位，则DMAC会自动增加目的地址的值。

指令格式：

功能描述：

[S]    如果S位被指定，则bs位被置0，且x转换为1。Request_flag将被下列情况所影响：

  Request_flag=Single,DMAC执行单个DMA存储。

  Request_flag=Burst ,DMAC执行空指令。

[B]    如果B位被指定，则bs被设置为1，且x转位1，Request_flag将被下列情况所影响：

  Request_flag=Single, DMAC执行空指令。

  Request_flag=Burst , DMAC将执行DMA存储。

4、DMARMB

读内存栅栏指令，下图是该指令的译码图：

指令格式：

功能描述：

该指令可以使得当前所有读处理全部被强制取消。

5、DMAWMB

写内存栅栏指令，下图是该指令的译码图：

指令格式：

功能描述：

该指令可以使得的那个钱写处理全部被强制取消。

6、DMALP

指令格式: DMALP  <loop_iterations>

   <loop_iterations>

      这是一个8位表示的循环次数。

lc设置为0时，DMAC每写一次值，loop_iterations则减少1，直到循环计数为0结束。

lc设置为1时，DMAC每写一次值，loop_iterations则减少1，直到循环计数为1结束。

    功能描述：  

 循环操作时，将一个指定的8bit数字填入循环计数寄存器，该指令用来指定某个指令段的开始位置，需要DMALPEND指定该指令段的结束位置，一旦指定后，DMAC会循环执行介于DMALP于DMALPEND之间的指令，直到循环次数为0结束。

7、DMALPEND

指令格式：DMALPEND[S|B]

[S]    如果S位被指定，则bs位被置0，且x转换为1。Request_flag将被下列情况所影响：

  Request_flag=Single,DMAC则执行循环。

   Request_flag=Burst ,DMAC执行空指令。

[B]    如果B位被指定，则bs被设置为1，且x转位1，Request_flag将被下列情况所影响：

  Request_flag=Single, DMAC执行空指令。

    Request_flag=Burst , DMAC将执行循环。

功能描述：

    该指令每次执行一遍以后查看循环计数寄存器的值：

如果是 0，DMAC则执行DMANOP指令。

如果不为0，DMAC则更新一次循环计数器的值，并跳转到循环指令段的第一条指令执

8、DMASEV

指令格式：DMASEV <event_num>

<event_num>

5位立即数。

功能描述：

使用该命令可以产生一个事件信号。可以有以下两种模式：

产生一个事件<event_num>。

产生一个中断信号，irq<event_num>。

9、DMAEND

指令格式：DMAEND

功能描述：

该指令用来通知DMAC结束一次操作集合，换句话说就是，告诉DMAC某个线程停止一切的动作，使其为停止态，这时DMAC会刷新MFIFO，并且清空所有相关的Cache。

3.2 其它相关寄存器详解

1、DBGINST0

此寄存器可控制调试指令，通道，DMAC线程信息，下图是寄存器的详细解释:

2、DBGINST1

该寄存器控制内存中设置的指令段首地址，也就是DMAC第一次取指令的地址，

下图是该寄存器的解释：

3、DBGCMD

该寄存器控制调试命令的执行，通过配置它，可以控制DMAC去执行一些指定的工作。

该寄存器的详细解释如下图所示：

四、S5PC100 PL330测试例子

由于PL330学习起来略显烦琐，因此建议在理解代码的基础上做实验，这样才能对DMA的学习有一定的深入。篇幅有限这里只给出核心的代码，若读者想参考完整源代码，请去华清远见官方论坛上下载。

下面的代码目标要实现内存间的数据拷贝。对于S5PC100，有3个DMA控制器。要实现内存间的DMA访问，需要使用DMA_mem。

如下图所示为DMAC控制流程

图DMAC控制流程

配合上面的流程图，可以编写代码如下。

（1）相关的宏定义。

#define MAX 100

#define Inp(addr)            (*(volatileunsigned int *)(addr))

#define Outp(addr, data)     (*(volatileunsigned int *)(addr) = (data))

 

extern void printf(const char *fmt, ...);

void int_dma();

volatile char sour[32] = "012345678901234567890123456789\n";

volatile char dest[32] = "bbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbb\n"; 

//最终实现将32个字节从sour的数据传输到dest

（2）设置SAR、CCR、DAR寄存器。

//main函数开始

uart0_init();

volatile char instr_seq[MAX];

int size = 0, x;

int loopstart, loopnum = 2;  //每个循环传输16个字节，传输2次

unsigned int source, destination,start, temp;

source = (unsigned int)sour;

destination = (unsigned int)dest;

start = (unsigned int)instr_seq;   //记录DMA指令的首地址

/*DMAMOV SAR0*/

instr_seq[size + 0] =(char)(0xbc);

instr_seq[size + 1] = (char)(0x0);

instr_seq[size + 2] =(char)((source>>0) & 0xff);  //设置数据源地址

instr_seq[size + 3] =(char)((source>>8) & 0xff);

instr_seq[size + 4] =(char)((source>>16) & 0xff);

instr_seq[size + 5] =(char)((source>>24) & 0xff);

size = 6;

/*DMAMOV DAR0*/

instr_seq[size + 0] = (char)(0xbc);

instr_seq[size + 1] = (char)(0x2);

instr_seq[size + 2] =(char)((destination>>0) & 0xff); //设置数据目标地址

instr_seq[size + 3] =(char)((destination>>8) & 0xff);

instr_seq[size + 4] =(char)((destination>>16) & 0xff);

instr_seq[size + 5] = (char)((destination>>24)& 0xff);

size += 6;

/*DMAMOV CC0. burst_size 8byte,burst_len 2*/ 

instr_seq[size + 0] =(char)(0xbc);

instr_seq[size + 1] = (char)(0x1);

//设置数据传输规则，每个循环传输burst_size* burst_len、原和目标地址变化规则、burst操作等

instr_seq[size + 2] = (char)(0x17);

instr_seq[size + 3] =(char)(0xc0);

instr_seq[size + 4] = (char)(0x5);

instr_seq[size + 5] = (char)(0x0);

size += 6;

（3）设置指令段的起始地址及执行第一次数据装载并输出FIFO。

/*DMALP LC0*/

instr_seq[size + 0] =(char)(0x20);

instr_seq[size + 1] =(char)(loopnum - 1);// 记录循环的次数

size += 2;

loopstart = size;

/*DMALD*/

instr_seq[size + 0] =(char)(0x04);   //从源读数据

size += 1;

/*DMARMB*/

instr_seq[size + 0] =(char)(0x12);

size += 1;

/*DMAST*/

instr_seq[size + 0] =(char)(0x08);  //写数据到目标地址

size += 1;

/*DMAWMB*/

instr_seq[size + 0] =(char)(0x13);

size += 1;

（4）产生中断，并延时一段时间。

/*可以在DMA指令执行过程中做延时。此处可以利用延时保证DMA传输完成后再停止DMA*/

/*DMALP LC0*/

instr_seq[size + 0] = (char)(0x20);

instr_seq[size + 1] = (char)(250);   //循环次数

size += 2;

loopstart = size;

/*DMANOP*/

instr_seq[size + 0] = (char)(0x18);   //DMA的NOP空指令，可以实现延时

size += 1;

/*DMALPEND 0*/

instr_seq[size + 0] = (char)(0x38);

instr_seq[size + 1] = (char)(size - loopstart);

size += 2;

/*DMASEV*/

instr_seq[size + 0] = (char)(0x34);

instr_seq[size + 1] = (char)(1<<3);  //通过DMA通道1发出中断申请，也可以选择其它的通道

size += 2;

#endif

（5）结束DMAC控制。

/*DMAEND*/

instr_seq[size + 0] = (char)(0x0);

size += 1;

（6）开始DMAC控制，设置相应的中断处理，并进行测试结果。

VIC0VECADDR18 = (unsigned int)int_dma;//DMA_mem的处理函数

INTERRUPT.VIC0INTENABLE |= 1<<18;        //使能中断控制器对应的中断位

Outp(0xE8100000+0x20, 0x2); //使能控制器的1中断通道，此处可以选择其它的通道，要和DMASEV对应

/*DMAGO*/

do{

      x = Inp(0xE8100D00);//检测DMA状态，确认可以操作

} while ((x&0x1)==0x1);

Outp(0xE8100D00+0x8,(0<<24)|(0xa0<<16)|(0<<8)|(0<<0));//DBGINST0  通道1

Outp(0xE8100D00+0xC, start);//DBGINST1

Outp(0xE8100D00+0x4, 0);//DBGCMD  执行DBGINST0、1中的DMAGO指令，start为开始地址

while(1);

//main函数结束

（7）ISR函数的实现如下。

void do_irq()

{

printf("in do_irq\n");

((void (*)(void))VIC0ADDRESS)();

}

/*ISR*/

void int_dma()

{

VIC0ADDRESS = 0;

Outp(0xE8100000+0x2C, 0x2);//清处DMA中断挂起位，因为上面选择的是通道1，所以清楚对应的位

printf("DMA Ending!\n");

printf("sour = %s", sour);

printf("dest = %s", dest);

}

实验调试过程与结果：

（1）将程序编译后生成.bin文件，打开终端使用uboot的dnw命令通过USB线将.bin文件下载到0x20008000这个地址，接着使用go命令去执行测试程序。

（2）可以看到下图所示的测试结果，如图所示。

五、小节

本文从PL330出发，介绍了基本的S5PC100下DMA控制器的操作方式和编程模型，旨在将最新的DMA控制技术以最简单的方式呈现。笔者还实现了串口控制器的收发之间使用DMA传输的例程。读者如果感兴趣可以在华清远见研发中心关于FS_S5PC100平台的论坛上下载。硬件控制器关联的DMA和内存间的DMA控制差别比较大的是DMA每次传输依赖控制器发出申请，DMA需要等待到一次申请后才能完成一次传输。而内存间的DMA可以由程序主动发起。