基于模型预测控制（MPC）的自动驾驶车辆路径跟踪

目录

项目示例：基于模型预测控制（MPC）的自动驾驶车辆路径跟踪

项目背景

项目结构

1. 车辆动力学建模

2. MPC控制器设计

2.1 定义状态空间模型

2.2 设计MPC控制器

3. 路径规划与跟踪

3.1 路径生成

3.2 路径跟踪

4. 性能评估与可视化

总结

关键功能总结：

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项目示例：基于模型预测控制（MPC）的自动驾驶车辆路径跟踪

项目背景

自动驾驶车辆（Autonomous Vehicle, AV）的路径跟踪是确保车辆能够沿着预定轨迹安全行驶的关键技术之一。传统的控制方法如PID控制器在处理复杂的非线性动态和多变量系统时，可能无法提供足够的性能。为了提高路径跟踪的精度和稳定性，可以引入模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）。MPC是一种优化控制方法，它通过预测未来系统的状态，并在每个采样时刻求解一个有限时域的优化问题，来生成最优的控制输入。MPC能够在考虑系统约束的情况下，提供更好的鲁棒性和抗干扰能力。

本项目旨在通过 Simulink 搭建一个基于MPC的自动驾驶车辆路径跟踪