关于倍福EtherCAT3的ADS通讯

Beckhoff ADS (Automation DeviceSpecification)提供一个应用程序之间互相通信的接口，在TwinCAT3系统中，TwinCAT PLC，TwinCAT NC，TwinCAT CNC等被设计成虚拟的自动化设备，类似于实际的物理设备与设备之间通过基于TCP协议的路由来交换信息，参考下面的图示

ADS设备最重要的两个属性就是端口号和AdsAmsNetId

•  AdsPortNr   指定通信的虚拟设备（ADS server），比如PLC,NC
•  AdsAmsNetId  指定ADS路由器，是TCP IP地址的扩展。

以上参考某位前辈

例如控制器物理网卡ip为169.254.71.120，起对应的AdsAmsNetId169.254.71.120.1.1，设备如耦合器，ethercat接口驱动器网址为169.254.71.120.1.x，通过后面两位识别不同的设备。

这里可把ADS路由器看成虚拟的路由器，倍福的ipc各个网口内部都连接在此路由，也就是一台twincat控制器（pc）有一个amsNetID，任意一个网口都能通过虚拟路由连接到这个amsNetID上来控制其他硬件，只需在twincat的设备的地方选择某个网卡即可。（原来理解为amsNetID要与硬件相连接的网卡的4段ip地址一致，可以不必相同，amsNetID只是一个用于区分ethercat设备的虚拟ip地址）