关于倍福EtherCAT3的ADS通讯

Beckhoff ADS (Automation DeviceSpecification)提供一个应用程序之间互相通信的接口，在TwinCAT3系统中，TwinCAT PLC，TwinCAT NC，TwinCAT CNC等被设计成虚拟的自动化设备，类似于实际的物理设备与设备之间通过基于TCP协议的路由来交换信息，参考下面的图示

ADS设备最重要的两个属性就是端口号和AdsAmsNetId

•  AdsPortNr   指定通信的虚拟设备（ADS server），比如PLC,NC
•  AdsAmsNetId  指定ADS路由器，是TCP IP地址的扩展。

以上参考某位前辈

例如控制器物理网卡ip为169.254.71.120，起对应的AdsAmsNetId169.254.71.120.1.1，设备如耦合器，ethercat接口驱动器网址为169.254.71.120.1.x，通过后面两位识别不同的设备。

这里可把ADS路由器看成虚拟的路由器，倍福的ipc各个网口内部都连接在此路由，也就是一台twincat控制器（pc）有一个amsNetID，任意一个网口都能通过虚拟路由连接到这个amsNetID上来控制其他硬件，只需在twincat的设备的地方选择某个网卡即可。（原来理解为amsNetID要与硬件相连接的网卡的4段ip地址一致，可以不必相同，amsNetID只是一个用于区分ethercat设备的虚拟ip地址）

带来的优势是当其他pc需要与控制器通讯时连接某个网卡上，把pc的ip地址设成同一网段，在控制器中添加该ip路由，使用ads通讯协议即可与控制器的amsNetID建立连接，从而与PLC、NC、CNC建立连接，极大方便工程应用。上位机不局限与某种语言，诸如c++、c#、Delphi等都可以与twincat plc建立连接，很方便读写操作。

不太方便的是使用非intel网卡无法安装twincat驱动，这样无法添加到ads路由表中。无法与工控机建立ads连接。

常用ads为异步通信

实例代码：

using System.Text;

using System.Threading.Tasks;

using System.Windows.Forms;

using TwinCAT.Ads;//twincat安装目录中有

using System.IO;

namespace HmiAdsTest

{

    public partial class MainForm : Form

    {

        public MainForm()

        {

            InitializeComponent();

        }

        public static TcAdsClient tcAdsClient;//建立通讯

        private int handle;

        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)

        {

            tcAdsClient = new TcAdsClient();//实例化

            //tcAdsClient.Connect(851);//同一台机器上使用

            tcAdsClient.Connect("169.254.71.120.1.1", 851);//amsNetID  851是twincat3 端口号

            try

            {

                //handle = tcAdsClient.CreateVariableHandle("IOs.ConnectSucceed");

                handle = tcAdsClient.CreateVariableHandle("IOs.Dog");

                MainForm.VariableAssignment.ConnectSucceed = (bool)(tcAdsClient.ReadAny(handle, typeof(bool)));

                tcAdsClient.DeleteVariableHandle(handle);

            }

            catch

            {

                MainForm.VariableAssignment.ConnectSucceed = false;

                MessageBox.Show("未能连接网络");

            }

            if (MainForm.VariableAssignment.ConnectSucceed)

            {              

                MessageBox.Show("成功连接网络");

                button1.BackColor = Color.Green;

            }

            else { timerReadPeriod.Enabled = false; }          

        }

         

        public class VariableAssignment

        {

            public static bool ConnectSucceed;

            public static int AO_ProportionalValve2Dint;

        }

        private void numericUpDown1_ValueChanged(object sender, EventArgs e)

        {

            handle = tcAdsClient.CreateVariableHandle("IOs.AO_ProportionalValve2Dint");

            tcAdsClient.WriteAny(handle, (int)numericUpDown1.Value);

            tcAdsClient.DeleteVariableHandle(handle);

            

        }

}

}

测试界面

PLC变量定义，注意c#和PLC变量类型位数要匹配，如c#中int是32bit，twincat中dint是32位

注意：也可把控制器、设备、外部PC挂在同一个交换机上，带来的风险是控制器和设备数据量大时，外部pc无法与控制器建议ads通信。可靠的话twincat控制器至少有两个物理网口

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关于ads通讯之前有些地方不太准确

如果用PC作为控制器（跑PLC和NC程序），则应使用intel型号网卡，支持型号请看以下链接

https://blog.csdn.net/x356982611/article/details/81450716

如果只是ADS通讯，非intel网卡也可以支持（前面写的不准确，此次修正）

当显示以下某个信息，可能是要升级一下系统补丁，仅对win7

这和网卡没关系，安装下面升级补丁

再提醒：

添加ads路由前要ping通，如果ping不通，查下网络连接

如果没有活动网络，查看网卡设置中，把不必要的驱动去掉

一般都能ping通