SLAM
文章平均质量分 63
小刘鸭19
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
将bag文件转化为txt文件
1. 将bag文件转为txt在获得其他bag文件的时候,也可以先通过查看bag信息rosbag info ***.bag打印bag的话题信息rostopic echo -b ***.bag /topic_name再将bag中的话题信息保存到txt文件rostopic echo -b ***.bag /topic > folder/***.txt2. 将ESIM的out.bag转为txt上一节我们已经在cheetah_example中输出了out.bagexec bashs原创 2021-12-01 19:15:16 · 2097 阅读 · 0 评论 -
云台驱动程序
import RPi.GPIO as GPIOimport timeGPIO.setwarnings(False)GPIO.setmode(GPIO.BCM)GPIO.setup(18, GPIO.OUT)GPIO.setup(23, GPIO.OUT)servo1 = GPIO.PWM(18, 50)servo1.start(0)servo2 = GPIO.PWM(23, 50)servo2.start(0)try: while True: for dc原创 2021-12-01 19:14:06 · 336 阅读 · 0 评论 -
【翻译】visual-lidar odometry and mapping: low- drift, robust, and fast
作者:Ji Zhang and Sanjiv Singh时间:2015/05摘要 —— 在这里,我们提出了一个通用的框架,结合视觉里程计和激光雷达里程计在一个基本和第一原则的方法。该方法显示了在性能上的改进,特别是对aggressive motion的鲁棒性和temporary lack of visual features。所提出的在线方法从视觉里程计算开始,利用扫描激光雷达在高频率(high-frequency)、低保真度(low fidelity)下进行自运动估计(ego-motion)和点云记原创 2021-11-30 16:51:36 · 2740 阅读 · 0 评论 -
SLAM | visual-lidar odometry and mapping: low- drift, robust, and fast
1. 为什么要做sensor fusion单种类型的sensor均存在一定的缺陷:Visual odometry:需要适度的照明条件条件需要差异化的视觉特征Lidar odometrty:运动雷达涉及aggressive motion问题(扫描率低)在平坦环境下会扫描匹配失误==> Sensor fusion,探索两者优势,互补融合。2. DEMO & LOAM(Ji Zhang)2.1 DEMO(Visual odometry)针对单纯的视觉里程计,原创 2021-11-30 16:50:39 · 2720 阅读 · 0 评论 -
LOAM qt.qpa.screen: QXcbConnection: Could not connect to display unix:0 Could not connect to any ...
问题描述LOAM启动roscore的时候报如下错误roscore > /dev/null & rosrun rviz rviz---qt.qpa.screen: QXcbConnection: Could not connect to display unix:0Could not connect to any X display.解决方法export DISPLAY=:0xhost +原创 2021-11-30 16:45:10 · 705 阅读 · 0 评论 -
kitti_to_rosbag入坑教程
将kitti的raw_data转为rosbag,扔进LOAM中测试,但是尝试了kitti2bag和pykitti都有点问题,所以最终决定使用kitti_to_rosbag。github链接:https://github.com/ethz-asl/kitti_to_rosbag准备ubuntu 16.04ros在root下操作执行# 使用tmux分屏# 开一个terminalroscore#再开一个terminal rosrun kitti_to_rosbag kitti_rosba原创 2021-11-30 16:09:43 · 1046 阅读 · 0 评论 -
SLAM传感器
1. 分类定位 —— 我在当前环境的什么位置?构图 —— 当前所在环境是什么样子?激光2D/3D并不是传感器本身是二维还是三维,指的是单线激光还是多线激光,是几条线(16线,32线…)基于红外的夜间SLAMTOF,kinect的深度成像模块RGBD,能同时拿到image和depth雷达,主动式发送和接收声呐,水下使用2. 视觉类传感器2.1 概念&基础相机作用:一种将可见光或电磁谱捕捉记录为一张图像(通常方便人或设备读取/处理)数字图像:数字化,模—>数,表示为通原创 2021-11-30 16:05:41 · 2437 阅读 · 1 评论