多传感融合
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利用毫米波雷达点云进行多目标聚类跟踪的算法设计
利用多反射点对雷达目标进行聚类跟踪的设计与实现本文主要参考TIDEP-0090的设计实例,该实例主要用于交通检测对象的检测与跟踪. 本文主要涉及其中的聚类和跟踪部分的算法设计与实现. Ti官网相关网页请看:http://www.ti.com/tool/TIDEP-0090http://www.ti.com/lit/ug/tidud31a/tidud31a.pdf1 简介1.1 跟踪模块...原创 2022-05-29 17:18:26 · 8442 阅读 · 5 评论 -
【自动驾驶技术】优达学城无人驾驶工程师学习笔记(七)——计算机视觉基础
计算机视觉基础部分目录前言颜色选择(Color Selection)理论基础代码实践区域筛选(Region Masking)理论基础代码实践Canny边缘检测问题背景Canny边缘检测原理代码实践霍夫变换(Hough Transform)前言本博文为笔者关于优达学城无人驾驶工程师课程中计算机视觉基础部分的学习笔记,该部分为实现车道线图像识别功能的基础课程,关于本课程的详细说明请参考优达学城官...原创 2020-11-30 00:41:46 · 1173 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶技术】优达学城无人驾驶工程师学习笔记(六)——Github与Markdown相关教程
Github与Markdown相关教程本博文为笔者关于优达学城无人驾驶工程师课程中计算机视觉基础部分的学习笔记,该部分为实现车道线图像识别功能的基础课程,关于本课程的详细说明请参考优达学城官网。优达学城为学员提供了一个简短的Github教程,另外还提供了一个详细的免费教程:Git和Github。要学习README文件和Markdown,可以查看优达学城免费课程: course on RE...原创 2020-11-30 00:39:40 · 665 阅读 · 0 评论 -
【多传感融合】优达学城多传感融合学习笔记(五)——利用YOLO进行图像目标识别
利用YOLO进行图像目标识别目录利用YOLO进行图像目标识别为什么需要目标检测?YOLO简介YOLOv3工作流程为什么需要目标检测?在上一课中我们已经实现了将激光雷达3D点云映射到相机图像中(效果如下图所示),但是要想让我们得到的激光和相机融合后的结果更好地服务于自动驾驶车辆,例如,应用到常见的碰转时间(TTC)估计中,我们还需要一种技术来检测图像中的车辆目标,这样我们就能分离出图像中匹配的...原创 2020-03-25 01:47:30 · 1584 阅读 · 0 评论 -
扩展卡尔曼滤波教程(四)----中文版
扩展卡尔曼滤波教程(四)原创 2019-05-19 21:26:57 · 8106 阅读 · 3 评论 -
扩展卡尔曼滤波教程(三)----中文版
扩展卡尔曼滤波新手教程(三)说明:本文内容翻译自外文网站The Extended Kalman Filter: An Interactive Tutorial for Non-Experts,仅供学习和参考。本文是扩展卡尔曼滤波新手教程系列的第三篇,上一篇博客请看:扩展卡尔曼滤波新手教程(二)。Part11: 线性代数前面我们得到了根据速度和时间描述距离的方程:distancecurre...原创 2019-05-12 20:16:02 · 5576 阅读 · 4 评论 -
扩展卡尔曼滤波新手教程(二)----中文版
扩展卡尔曼滤波新手教程(二)说明:本文内容翻译自外文网站The Extended Kalman Filter: An Interactive Tutorial for Non-Experts,仅供学习和参考。本文是扩展卡尔曼滤波新手教程系列的第二篇,上一篇博客请看:扩展卡尔曼滤波新手教程(一)。Part6: 预测和更新我们现在已经快要准备好运行我们的卡尔曼滤波器了。但是,首先你可能想知道在...原创 2019-05-12 13:42:03 · 6928 阅读 · 0 评论 -
扩展卡尔曼滤波教程(一)----中文版
扩展卡尔曼滤波教程原创 2019-05-11 17:15:03 · 11651 阅读 · 6 评论 -
【多传感融合】优达学城多传感融合学习笔记(四)——将激光雷达3D点云映射到相机图像(下)
将激光雷达3D点云映射到相机图像(下)——编程实践原创 2020-03-13 00:42:01 · 2844 阅读 · 7 评论 -
【多传感融合】优达学城多传感融合学习笔记(三)——将激光雷达3D点云映射到相机图像(上)
将激光雷达3D点云映射到摄像头图像目录将激光雷达3D点云映射到摄像头图像齐次坐标齐次坐标为了将激光雷达3D点云映射到摄像头二维图像上,我们可以使用如下公式:...原创 2020-03-11 22:07:06 · 6540 阅读 · 4 评论 -
【多传感融合】优达学城多传感融合学习笔记(二)——将激光雷达点云俯视图映射到二维图像
以图片形式显示激光雷达点云俯视图实现方法:通过数据文件加载激光雷达点云数据,来自Kitti数据集。初始化特定像素大小的图片(1000*2000)。根据需要显示的激光雷达点云范围和图片像素范围,将激光雷达点云的横纵坐标映射到图片的特定像素中,其中激光雷达所处的世界坐标系遵循右手系,x轴对应前进方向,y轴对应左侧横向;而对于图像坐标系,x,y分别对应其图像的行索引和列索引,且图像左上角为原点...原创 2020-03-11 00:59:22 · 3126 阅读 · 0 评论 -
【多传感融合】优达学城多传感融合学习笔记(一)——针孔相机模型
目录1. 用图片显示激光雷达点云复试俯视图1. 用图片显示激光雷达点云复试俯视图实现方法:1.加载激光雷达点云数据2.参考代码如下:原创 2020-03-11 00:35:11 · 2306 阅读 · 3 评论