ROS编程
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基于ROS实现在建图的同时显示本地地图背景的方法
基于ROS实现在建图的同时显示本地地图背景的方法目录基于ROS实现在建图的同时显示本地地图背景的方法1.安装map_server2.map_server功能包简介3.利用map_server将地图保存在本地4.利用map_server回放本地地图文件5.在rviz上显示回放的地图数据6.在Cartographer建图的同时显示本地地图背景本文介绍如何通过ros的map_server工具包将创建...原创 2020-04-09 00:38:10 · 1376 阅读 · 2 评论 -
ROS程序Simulink建模简单小结
利用Simulink ROS ToolBox工具箱建立ROS程序模型时,ROS消息以BUS的形式进行数据传递,并且对于ROS消息中的不定长数组[],在BUS中将被表示为定长数组,BUS中相应的定长数组长度可以修改。当定长数组的长度大于消息中的原数组长度时,数组后续多余的部分均和原不定长数组的最后一个有效元素数据相同。经测试可得,利用S-Function Builder无法以嵌套的BUS作为输入...原创 2020-03-29 21:30:06 · 1134 阅读 · 2 评论 -
Matlab添加ROS自定义消息支持的参考资料小结
Matlab添加ROS自定义消息支持的参考资料小结无论是使用Matlab的readMessages函数读取rosbag中的自定义消息,还是使用Simulink ROS Toolbox中的Read Data模块回放rosbag中的自定义消息,都需要在Matlab中添加ROS自定义消息支持。前提条件:在Matlab中安装ROS Toolbox Interface for ROS Custom...原创 2020-03-29 21:28:30 · 1752 阅读 · 0 评论 -
Simulink生成ROS节点C++代码的参考资料小结
Simulink中的具体操作步骤,可参考Matlab官方文档:Generate Code to Manually Deploy a ROS Node from SimulinkSimulink代码生成相关配置说明,可参考博客:Simulink学习笔记(二)——Simulink自动代码生成(一)关于Simulink 模型、Stateflow图和 MATLAB函数生成代码的详细说明,可...原创 2020-03-24 22:27:11 · 1082 阅读 · 0 评论 -
ROS中调用第三方库tinyxml2解析XML文件(以解析launch文件为例)
1.TinyXML2的简介第三方库TinyXML2是简单、小型、高效、开源的C++ XML文件解析库,可以很方便的应用到现有的项目之中,非常适合解析XML文件,存储简单数据,配置文件以及对象序列化等数据量不是很大的操作。TinyXML2详细介绍与详见:TinyXML2官网。2.TinyXML2的获取与安装TinyXML2可以通过其Github主页获取源代码,具体来说可以采用git clon...原创 2019-07-05 01:40:34 · 1569 阅读 · 0 评论