机器人运动控制
南方的小清湖
这个作者很懒,什么都没留下…
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插补运动
插补是一个实时进行的数据密化的过程,不论是何种插补算法,运算原理基本相同,其作用都是根据给定的信息进行数字计算,不断计算出参与运动的各坐标轴的进给指令,然后分别驱动各自相应的执行部件产生协调运动,以使被控机械部件按理想的路线与速度移动,由此,轨迹插补与坐标轴位置伺服控制是运动控制系统的两个主要环节。插补(Interpolation),即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以原创 2016-06-01 16:57:49 · 8333 阅读 · 0 评论 -
Modbus测试工具ModbusPoll与Modbus Slave使用方法
一、介绍Modbus Poll :Modbus主机仿真器,用于测试和调试Modbus从设备。该软件支持ModbusRTU、ASCII、TCP/IP。用来帮助开发人员测试Modbus从设备,或者其它Modbus协议的测试和仿真。它支持多文档接口,即,可以同时监视多个从设备/数据域。每个窗口简单地设定从设备ID,功能,地址,大小和轮询间隔。你可以从任意一个窗口读写寄存器和线圈。如果你想改变一个单独...原创 2019-08-20 11:04:28 · 1395 阅读 · 1 评论 -
halcon 手眼标定的坐标转换原理讲解
一直以来,对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了halcon手眼标定的实例在研究,发现对于相机的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系ca...转载 2019-08-20 11:03:42 · 1089 阅读 · 2 评论 -
IIC详解,包括原理、过程,最后一步步教你实现IIC
IIC详解1、I2C总线具有两根双向信号线,一根是数据线SDA,另一根是时钟线SCL 2、IIC总线上可以挂很多设备:多个主设备,多个从设备(外围 设备)。上图中主设备是两个单片机,剩下的都是从设备。 3、多主机会产生总线裁决问题。当多个主机同时想占用总线时,企图启动总线传输数据,就叫做总线竞争。I2C通过总线仲裁,以决定哪台主机控制总线4、上拉电阻一般在4.7k~10k之间...转载 2018-10-04 17:01:55 · 720 阅读 · 0 评论 -
I2C通信详解
什么事I2C通信 物理接口:SCL+SDA SCL(serial clock ):时钟线,传输CLK信号,一般是I2C主设备向从设备提供时钟的通道。 SDA(serial data):数据线,通信数据都通过SDA线传输 通信特征:串行、同步、非差分、低速率 I2C 属于串行通信,所有的数据以位为单位在SDA线上串行传输。 同步通信就是通信双方工作在同一个时钟下,一般...转载 2018-10-04 15:28:31 · 9725 阅读 · 2 评论 -
SCARA 机器人概述
机器人主要有两大类:用于制造环境下的工业机器人和用于非制造环境下的服务机器人。 工业机器人是一种对生产环境和生产条件具有较强的适应性和灵活性的柔性自动化装备,它主要用于现代制造业中代替人们从事繁重、重复单调、环境恶劣危险、人做不了或做不好的工作,从而减轻了人们的劳动强度, 改善了劳动环境 ,并有效地提高了生产的自动化程度 提高了产品质量和劳动生产率。机器人按照机械结构不同可以分原创 2017-08-24 21:45:26 · 12271 阅读 · 0 评论 -
基于 Mathematica 的机器人仿真环境(机械臂篇)
目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版。[email protected])。 1 导入机械臂的三维模型 2 (正/逆)运动学仿真 3 碰撞检测 4 轨迹规划 5 (正/逆)动力学仿真转载 2017-08-24 21:37:36 · 14255 阅读 · 20 评论 -
步进电机单双脉冲
转速计算:拿1.8度的步进电机来说,整步运行时转一圈360度需要360/1.8=200步。每秒200步就是每秒一转。以此类推。细分举例来说:1/2细分就是360/1.8/(1/2)=400步。这样给同样的脉冲数转速就慢一半。静态电流就是电机不转的时候绕组通过的电流,提供锁止转矩,静态电流为0时锁止转矩接近于0。动态电流就是电机旋转时候绕组通过的电流。静/动态电流越大发热约厉害,这个地球人都知原创 2016-06-27 22:21:27 · 2164 阅读 · 0 评论 -
插补方法的分类
插补方法的分类1.脉冲增量插补(行程标量插补)这类算法的特点是:(1)每次插补的结果仅产生一个单位的位移增量(一个脉冲当量),以一个脉冲的方式输出给步进电机。基本思想是:用折线逼近曲线。(2)插补速度与进给速度密切相关。还受步进电机最高运行频率的限制。(3)脉冲增量插补的实现方法比较简单(通常只用加法和移位运算)用于采用步进电机驱动的CNC系统。2. 数字增量法(时转载 2016-06-01 20:13:34 · 9197 阅读 · 1 评论 -
stm32最简单的实现BootLoader
BootLoader大家应该都知道是干什么的,简单的来说就是程序开始运行前的一段程序。在成熟的产品中,通常都是采用BootLoader方式来升级产品的程序。也就是IAP升级。在了解完基本的实现原理后,可以做到用上位机升级(一般的产品大多采用这种方式,显得非常专业有专用的升级软件,其实背后原理就是BootLoader升级方式)。当然还有一些联网在线升级也是如此。网上有非常多的文件有介...转载 2019-08-29 09:59:33 · 2073 阅读 · 2 评论