自动驾驶目前端对端算法现状

       目前国内智驾领域已经进入了一个水深火热的状态，各家厂商都在使劲卷价格卷技术，怎么降本增效，那就是上端对端新模型技术，减少中间处理环节的成本。当前已经量产的自动驾驶解决方案主要是以模块化的架构为主。现阶段使用较多的自动驾驶的模块化算法解决方案是将自动驾驶任务拆解成多个不同的模块，然后将对应的任务交给专门的模块进行处理。完整的模块化架构通常会包括：感知、定位、决策、路径规划和控制。而端到端架构通过减少中间环节，将自动驾驶多个模块整合成了一个模块，自动驾驶也进入了数据驱动的下一阶段。

（1）标兵-特斯拉

特斯拉的端到端架构是自动驾驶领域的一个典型应用。Tesla的Autopilot和FSD（全自动驾驶）系统是业界领先的自动驾驶技术之一，利用了深度学习和人工智能技术，通过数据驱动实现了车辆的自主导航、控制和决策，特斯拉实现端到端架构经历了以下历程。

其中，影子模式是Tesla获取真实驾驶数据的核心。Tesla的车辆在行驶过程中（或所有状态下），传感器会持续对决策算法进行验证——系统的算法在“影子模式”下做持续模拟决策，并且把决策与驾驶员的行为进行对比。两者一致的数据不会有什么处理࿰