Cortex-M3内核知识总结

常用Cortex-M3内核知识总结

文章按照大致按照内核手册的顺序编写，同时加入自己的理解总结，方便以后进行查阅。

处理器模式以及特权级

处理器模式分为线程模式与处理模式，复位后进入的线程模式特权，线程模式即在执行应用软件，而处理模式即执行中断或异常

他们与特权级有什么关系呢？

线程模式下可以为非特权级或者特权级，而处理模式一定为特权级。

特权级有什么作用呢？权限不同，有些指令只有在特权级下才能执行，有些寄存器只能在特权级下才能访问。

在裸机情况下，复位后为线程特权模式。在引入RTOS 后，执行用户代码就会被强制为线程非特权模式。

特权与非特权模式下还有一点非常重要，就是特权情况下，使用的是MSP,而非特权模式下使用的PSP。

与之相关的寄存器为CONTROL

异常的进入与退出机制后自动更新该寄存器。使用MSR指令从MSP切换至PSP,并紧跟ISB指令确保后面使用PSP堆栈指针。

内核常见的寄存器

R0至R12为通用的32位的寄存器。

R13为SP寄存器，在CORTEX-M3中为MSP或者PSP,两者只能为其一。复位后，其被加载的值为向量表的第一项。

R14为链接寄存器，在x86中就没有这种寄存器，用来存放返回地址，返回地址一般是使用堆栈存储，这里专门设计了一个寄存器，可能会加快执行速度。复位后该值为，其值为0xffffffff。

R15,PC寄存器。复位后其被加载的值为向量表的第二项。

PSR，程序状态寄存器，由三个32位的寄存器组成。分别为APSR、IPSR、EPSR。可以使用PSR整体访问，也可以使用单独的寄存器访问。

APSR就是一些常见的标志，不解释。

IPSR的低9位代表的是当前中断（ISR）服务例程的异常类型号。（使用是是异常号）

在SCB_ICSR中有个VECTPEBDING(vectpending)位，指示的挂起的最高优先级的异常号。

这里有两概念，一个是Exception number（异常号），一个是 IRQ number，中断服务请求号。

异常号从1开始计数，1对应的复位。到外部中断的号码数为16。中断请求号从-14开始计数吗，-14对应的是NMI,到外部中断正好是从0开始

EPSR(执行程序状态寄存器)：这个寄存器暂时不是特别理解，暂时没有碰到，暂时先不管。

接下来是几个比较重要的寄存器：

PRIMASK:优先级屏蔽寄存器，该寄存器只有一位，如果置位将屏蔽所有可编程优先级的异常。

FAULTMASK:更狠，也只有一位，屏蔽除NMI之外的所有异常。

BASEPRI:8位，设定处理器处理的最低优先级。

优先级数值越大，优先级越低，所以就是屏蔽优先级数值比BASEPRI大或等于的异常。

PSP与MSP的用法

比如在处理应用程序时，是线程PSP模式，这时来了一个中断，这时候压栈使用是PSP，到了异常后，使用的是MSP，异常结束时，

会根据LR中的内容，这时是从PSP中获取到返回状态。

这里按照正常的逻辑，既然是使用PSP，为什么不保存PSP进入栈中呢，这里根据内核的所述，PSP与MSP是属于叫做影子栈指针，他们两个是存在的，只不过SP寄存器（R13）决定的是当前在用谁，在任意时刻，只能是两者中的一个。

异常与中断

主要是说明异常模型

异常与中断不同，非常类似，但是异常更多是CORTEX内核的，而中断是外部的。不知道怎么解释，但是仔细体会两者还是不同的

对于可编程优先级而言，异常的优先级并不一定比中断高。

每个异常都有四种状态