《SIFT原理与源码分析》系列文章索引:http://blog.csdn.net/xiaowei_cqu/article/details/8069548 由前一篇《 关键点搜索与定位》,我们已经找到了关键点。为了实现图像旋转不变性,需要根据检测到的关键点局部图像结构为特征点方向赋值。也就是在 findScaleSpaceExtrema()函数里看到的alcOrientationHist()语句: