MODBUS移植STM32，STM32做从机

MODBUS学习日志

一、MODBUS通信协议

1、通信协议

1. 硬件层协议：解决传输问题，相当于路
2. 串口通信协议 ： RS232、RS485、CAN总线

1.1、三种通信方式

1.1.1、单工方式（simplex）

单工通信只支持信号在一个方向上传输（正向或反向），任何时候不能改变信号的传输方向。为保证正确传送数据信号，接收端要对接收的数据进行校验，若校验出错，则通过监控信道发送请求重发的信号。此种方式适用于数据收集系统，如气象数据的收集、电话费的集中计算等。例如计算机和打印机之间的通信是单工模式，因为只有计算机向打印机传输数据，而没有相反方向的数据传输。还有在某些通信信道中，如单工无线发送等。

1.1.2、半双工方式（需要上层软件做协议）（half-duplex）

半双工通信允许信号在两个方向上传输，但某一时刻只允许信号在一个信道上单向传输。因此，半双工通信实际上是一种可切换方向的单工通信。此种方式适用于问讯、检索、科学计算等数据通信系统；传统的对讲机使用的就是半双工通信方式。由于对讲机传送及接收使用相同的频率，不允许同时进行。因此一方讲完后，需设法告知另一方讲话结束（例如讲完后加上’OVER’），另一方才知道可以开始讲话。

1.1.3、全双工方式（full-duplex）

全双工通信允许数据同时在两个方向上传输，即有两个信道，因此允许同时进行双向传输。全双工通信是两个单工通信方式的结合，要求收发双方都有独立的接收和发送能力。全双工通信效率高，控制简单，但造价高。计算机之间的通信是全双工方式。一般的电话、手机也是全双工的系统,因为在讲话时可以听到对方的声音。

参考链接： https://blog.csdn.net/iningwei/article/details/100134783

1.2、主从模式：

主从模式，是数据库设计模式中最常见、也是大家日常设计工作中用的最多的一种模式，它描述了两个表之间的主从关系，是典型的“一对多”关系。
规定要求：

  1. 系统中只有一个设备时主机
  2. 系统中的所有从机不可以主动向主机发数据
  3. 系统中的主机和所有从机上电后都处于监听状态
  4. 任何一次的数据交换都要由主机发起
     4.1、将自己转为发送状态
     4.2、主机按照预先约定的格式，发出寻址数据帧
     4.3、恢复自己的接受状态，等待所寻址的从机响应

1.3、软件层协议：解决传输的目的

1.3.1、主从模式

1. 整个系统只能有一个主机，每个从机必须有一个唯一的地址（0~247）

2. 其中0号地址位广播地址：主机向0号地址的设备发数据包，也就是要把该数据包发给所有的从设备。0号地址的数据包所有从机是不回应的。

2、MODBUS的主机寻址帧的格式

>MODBUS的两种传输方式：RTU方式和ASC方式
>
>RTU方式：也叫十六进制　例如：发送0x03:0000 0011
>
>RTU方式：也叫十六进制　例如：发送0x03:0000 0011
>
>ASC方式：0x03  {发送0 ：0x30：0011 0000 }{ 发送3：0x33：0011 0011}
>
>所以ASC的通信效率低，但是方便调试，使用实验;工业上都采用RTU方式，效率高

2.3、RTU方式

​ 1、从机地址 2、功能码（127个） 3、数据1~数据n 4、校验码（CRCL、CRCH）

其中： 1~3参与CRC16校验

从机是以接收数据停止时间达到3.5个字节以上，那么就认为主机的寻址帧完成，并开始处理。

例如：波特率：9600bt/s

所以每位数据传输的时间T=1000000us/9600=104us

一字节时间位=10T=1004us（起始位 8位 停止位）（串口格式）

所以时间为：3.5*10T=3645us

2.4、ASC方式

1、： 2、地址 3、功能码 4、数据1~数据n 5、（地址_{数据）采用LRC校验=}（（地址+功能码+数据1_{数据n）%256）+1=（0}255） 6、13 10（回车 换行）

2.5、CRC简述

1.将一个 16 位寄存器装入十六进制 FFFF (全 1). 将之称作 CRC 寄存器.
2.将报文的第一个 8 位字节与 16 位 CRC 寄存器的低字节异或，结果置于 CRC 寄存器.
3.将 CRC 寄存器右移 1 位 (向 LSB 方向)， MSB 充零. 提取并检测 LSB.
4.(如果 LSB 为 0): 重复步骤 3 (另一次移位).
(如果 LSB 为 1): 对 CRC 寄存器异或多项式值 0xA001 (1010 0000 0000 0001).
5.重复步骤 3 和 4，直到完成 8 次移位。当做完此操作后，将完成对 8 位字节的完整操作。
6.对报文中的下一个字节重复步骤 2 到 5，继续此操作直至所有报文被处理完毕。
7.CRC 寄存器中的最终内容为 CRC 值.
8.当放置 CRC 值于报文时，高低字节必须交换。

3、从设备的回应数据包格式

1. 回应数据包和主机查询的数据包格式包是一致的
2. 正常回应时，功能码与主机发的功能码一致（1~127）
3. 异常的回应，功能码要在收到的功能码基础上加上128 例如：发 0x03 收：0x03 +128

4、MODBUS从机协议实现

1. 硬件上具备串口
2. 硬件上需要定时器（精确到毫秒级）

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二、MODBUS移植STM32流程

1、系统初始化设计流程