docker ros clion开发环境搭建(Ubuntu 18)

1. 安装docker

1.1 卸载旧版本docker(视情况使用)

sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc

1.2 设置仓库

更新apt索引

sudo apt-get update

安装apt依赖包 

sudo apt-get install \
apt-transport-https \
ca-certificates \
curl \
gnupg-agent \
software-properties-common

添加docker官方密钥

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

验证是否添加密钥成功

sudo apt-key fingerprint ${密钥后8个字符(16进制)}

添加docker镜像源

sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
bionic \
stable"

1.3 安装docker

sudo apt-get update

安装最新版的 Docker Engine-Community 和 contrained

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

1.4 测试

sudo docker run hello-world

若输出Hello from Docker等信息说明安装docker成功

1.5 更改docker镜像

docker官方源速度太慢,可以改成国内的镜像源

参考教程

2. 在docker中部署ros-kinetic(其他版本同理)容器创建

下载ros镜像

sudo docker pull osrf/ros:kinetic-desktop-full

查看镜像(image) ID

sudo docker image ls -a

正式部署, 注意${}部分需要更改成自己相应的名称 

sudo docker run -it --name ros-lslam --hostname ${hostname} -v \
${workspace}/${hostname}/work/docker/shared:${workspace}/${image_name}/shared \
-v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY -e GDK_SCALE \
-e GDK_DPI_SCALE ${image_id}

查看容器id

sudo docker container ls -a

启动容器

sudo docker container start ${container_id}

进入容器环境

sudo docker container exec -it ros-lslam /bin/bash

关闭容器

sudo docker stop ${container_id}

3. clion环境设置

clion先安装好