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原创 真正实现Arduino UNO+RS485+轮询+一主“多”从通讯,自己编辑通讯协议
关于rs485的一主多从通讯,网上浏览量比较多的几篇CSDN大部分都是说的一主一从通讯(截止到我写稿为止),如果你想让自己的单片机群真正实现一主多从,那么这篇正是你所需要的! 我还需要声明一下,我是做大创的时候,需要用主机去接收不同从机上超声波传感器的信息,查了很多相关资料都没查到。有很多资料说要用modbus协议的,其实那个是工业上完整的数据通信协议,如果只是做个比赛或者项目来...
2018-10-31 11:14:44
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原创 简单总结一下滑窗里的FEJ操作
在sliding window filter中,随着帧的数量越来越多,只能在新来一帧之后,将老的(或者次新帧)给去掉,但是又不能直接扔掉,因为老的帧会对window中的帧产生约束,使他们不能只按照自己的约定来,因此需要按照marg的规则将老帧边缘化掉,这样会使老帧产生对window内帧的先验约束。也就是在新来一帧之后,本身应该优化11帧的,但是我为了控制计算量,非要把老的给去掉,无奈此时可以认为对老的帧已经优化的比较好了,可以不进行优化了,只留下先验信息。此先验信息是老帧和window中与老帧相关的帧之间的
2020-07-15 22:26:17
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原创 从ORBSlam里学知识——XD-XD求解R和t
从XD-XD求Rt, 总有一个很难受的问题, 就是这个R和t是从哪个坐标系到哪个坐标系的, 下面分情况来说明一下这个问题.1.3D-3D1.1 ①ICP求R贴一篇让我豁然开朗的文章: https://blog.csdn.net/u012836279/article/details/80351462②直接3对点求R和t1.2 求s1.3 求t2. 3D-2D主要思...
2020-02-24 22:59:23
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原创 Slam笔记----变换矩阵的意义
我们在计算相机位姿的时候经常会遇到坐标系向量,点的求解等问题,有时候我会忘记R的转置,有时候t的方向总是弄错,我最近把这个问题好好想了下,记录一下.高中有一个知识:如果坐标系向右移动一定距离,那就相当于这个坐标系下的点朝相反方向平移同样的距离.这里也一样,我们经常说的Twc是对于坐标点来说的,①i三维点从cam到world:;②对于坐标系来说,R依旧是c到w,但是t是从w到c,在w坐标系下...
2020-01-23 15:07:43
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原创 从ORBSlam里学知识——EPnP
如果EPnP论文不太好找的话可以从我的百度网盘下:链接:https://pan.baidu.com/s/1pY18HkLMsjfW3Zxe9Sis3A提取码:mzek看了一些讲EPnP的博客,感觉大家都是上来就推公式,也没有个前戏啥的,干巴巴,我觉得对那些之前没接触过但是想深入了解的童鞋来说不太友好,我想换个思路来讲这个O(n)的方法,注重理解。另外提前说明一下,我希望我的博客大多都是白话...
2020-01-18 09:20:51
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原创 研究生计划
我今天发现博客上可以悄咪咪的写日记,嘿嘿,不错,还好我有这个习惯,也有这个兴趣,可以多记录一下我的日程活动。那我就这样安排:每天写纸质版的日总结,每周末在博客的私密文章上写周总结,然后月末对这几周学的东西进行整理并公开。所以我也应该有点压力,毕竟发出来之后大家就都知道我这一个月有没有认真学东西了,也是对自己的一个监督吧2020.1.9今天我正式进入实验室,老师给我的方向是三维点云处理,和我...
2020-01-09 11:40:29
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原创 矩阵求导法则的总结
最重要的写在前面:首先我们要知道矩阵不是某个人发现的定理,矩阵的组织形式就是为了其计算简便,发明矩阵的人发现用矩阵计算可以直观,很便捷,所以他就想用矩阵的形式处理所有的数学公式,然后根据不同的数学公式的特点找到对应的矩阵处理办法,虽然这些公式看起来可能更麻烦,但是这样的思想还是很重要的,矩阵求导也是这样一个道理.一、求导总结(1)如果放在公式里:每个量对未知量进行求导时,求完导要考...
2019-05-01 15:10:23
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原创 ROS毕设坑3:在ROS下用视觉方法求取R和t,然后将其发布
今天莫名遇到两个问题:之前调好的代码硬生生的跑不通,就会出现下面这个问题:大概意思就是说我还没得到图片呢就让他去计算,opencv就出错了,我不信这个邪,自己去调试了一下发现能计算slovePnP,但是运行的时候就会出错,后来我发现一个疑心好久的地方:VideoCapture capture(CAMERA_INDEX);capture >> frame;然后我把...
2019-03-11 20:46:51
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原创 ROS毕设坑2:CLion调试ROS下的package
2、我想说一下在CLion里面编译ROS包的时候,上午按照网上的方法把package的程序在CLion里调好了,然后中午关了电脑,下午再打开CLion,无论如何都无法编译,又废了我一个小时的时间终于找到了办法:第一步:在自己的workspace下source devel/setup.bash;第二步:进入src(cd src),就进一层,不用再进package里的src;第三步:在这里...
2019-03-05 22:13:32
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原创 ROS毕设坑:catkin_make编译信息很短/单个包编译怎么返回整体编译/编译信息不正常怎么办
最近在做毕设,做之前从未接触过的ROS小车,遇到了很多问题,有些问题没有在网上找到合适的解决办法,我这里就把我遇到的一些问题(有的问题看起来就很菜鸡。。。)1、有时候为了偷懒,就将之前别的工作空间下的包直接复制粘贴到自己的包下,结果统统没有办法编译通过,或者就编译的很直接,就像下面这样:这个路径已经被我放到了系统下,所以其实不source也可以的,但是即使我source了之后,rosr...
2019-03-05 22:11:06
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原创 ROS中topic、message、service及action的一些总结(持续更新...)
Rosnode 是可执行文件,在devel里面放着,由cpp文件(by CMake)或者Python经过编译得到,编写cpp文件或者Python文件时会标注此该topic的名字,可用rostopic list查看,CMakelist会标注可执行文件(node)的名字,可用rosnode list查看,如果要rosrun就可直接加该node的名字,然后就会出现该topic的名字;Rostopic...
2019-02-10 21:43:46
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原创 关于slam第五讲物平面、归一化平面、像素平面、成像平面的思考
随着理解的加深,我又更新了一下,比之前更标准一些:经过好几天对于slam里那好几个平面的倒来倒去,零基础的我快要疯掉了,还好我理出了些头绪,和大家一起分享。我们从头开始一步一步理一下:1、首先从相机坐标系开始吧,物点在相机坐标系下所在的平面叫做物平面(当然还有世界坐标系,但是那个就涉及外参了,本文暂不讨论那个);2、物平面的点通过小孔成像后,投到成像平面(相机光心之后),虽然此时...
2019-01-03 13:15:54
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空空如也
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