非回环模式下，关于CAN节点能否自发自收的理解

先说结论：否
理解过程：
首先，请看Can总线的原理图：


Can_L和Can_H本质上只是电信号的传播形式，从CPU的角度来说，直接交互的是CAN控制器的Rx和Tx。

不管CAN网络上挂多少设备，在同一时刻只能有1个发送数据。 如果有多个单元同时发送，则根据标识符决定优先级，对各消息标识符的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元立刻停止发送而进行接收工作。

注意区分“发送数据时的监听工作”和“真正的接收工作”：
CAN总线有监听功能，就是在发送一个位时，需要在RXD端产生反馈，以便报文ID仲裁。正常发送时，接收器不储存接受到的报文，只是在发送完毕收到应答位后而进入接收模式；

-> 这就意味着，对于一个节点，它发数据的时候，其他节点由于不打算发数据，或者冲裁失败，已经做好了接收数据的准备。因此，当电信号在总线上传播，经过总线上的各个节点时，各个节点根据自己的过滤器设置，选择性地将接收此数据。而该发送数据的节点在发送完毕，进行接收工作时，刚才的电信号传播已经结束了，因此没有机会接收自己刚刚发完的数据。

如果我的理解有误，欢迎指正。