AUTOSAR——关于CanTSync的一些思考

下图是AUTOSAR文档中描述的基于CAN总线的时间同步机制。

关于这个图的解释：

疑问点：
为什么在Master侧，(t1r-t0r)这段时间（从有发送动作–收到confirmation）需要纳入计算，但在Slave侧，(t2r-t1r)这段时间（从节点收到报文–indication–真正把global time给User的时间）不需要纳入计算？

解答：
Master有发送动作后，CAN报文不一定就能成功发送到总线上，有可能被其他优先级更高的CAN报文抢占。好运气不好的话，有可能阻塞很久。这个时间不可预估，因此需要纳入计算。
而Slave从收到报文，到触发Indication， 到真正使用这个时间，这期间的耗时纯属是处理器上代码的运行时间，可以容忍忽略不计。

这也是为什么AUTOSAR规范上要求CAN报文的发送、接收尽量使用interrupt模式，而非polling模式，以提高精准度，见下图：


关于Tx Confirmation和Rx Indication的阐述，可参考网友的这篇文章：
https://www.360doc.cn/article/82774626_1085607589.html