ZYNQ_MP启动过程分析

网上看了很多关于zynq的相关文章，大多基于zynq-7000系列写的。本文参考相关文档尽量清楚的阐述zynq_mp的启动过程。

zynq_mp是由多核组成，与7000系列有所不同的是，增加了RPU（APU核数根据不同系列也有所不同，笔者使用2个APU和2个RPU）。

根据文档，启动过程分为前置配置，配置以及后置配置（Pre-configuration Stage,Configuration Stage,Post-Configuration):

Pre-configuration Stage：由PUM_ROM完成。ROM为只读存储区，故该部分开发者不能修改。主要工作为：1.锁定JTAG接口。2.清零PMU寄存器。（不只是写入0至寄存器，同时读回，以确保写入成功）。3.可选执行自检（默认不启动）。4.检测PMU ROM完整性。5.释放PMU复位并开始执行。接下来硬件状态机将控制权交给PMU ROM,将执行以下操作：1.可选地对LPD和/或FPD中的寄存器进行清零。2.清空PUM RAM。3.验证PLL。4.验证供电范围。5.清空CSU,LPD,FPD的内存。5.对CSU ROM完整性检测。6。释放CSU复位并执行

Configuration Stage：在配置阶段，CSU的目标是定位用户提供的引导映像，并将FSBL加载到指定的位置。如果在引导映像中指定，还可以加载可选的PMU固件。1.初始化OCM。2.决定启动方式。3.查找正确的boot image。4.加载FSBL分区，如果有PUM固件，同时加载。5.目标CPU执行。

Post-Configuration：执行FSBL（非必要，无需修改FSBL）。1.进一步初始化:启动PL并初始化DDR控制器。初始化了Cortex-A53s的缓存、MMU和栈指针，以及Cortex-R5s的缓存、MPU、栈指针和TCM。还执行板级初始化-包括I2C、USB和PCIe接口。2.分区加载。可能存在多个分区需要加载（包括PMU FW,FSBL,bitstream,app）。3.移交。image可由用户控制放在那个位置，程序计数器将到该位置执行。

FSBL是用户可以修改的部分，其可以加载裸核程序，U-BOOT（linux),PL部分。也就是说无论加载什么系统或程序，Pre-configuration Stage和Configuration Stage是完全相同的。用户仅仅需要（甚至不需要）修改FSBL。