RRT路径搜索算法C++实现

最新推荐文章于 2024-07-17 16:15:10 发布

昆哥爱颖子

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本文链接：https://blog.csdn.net/xiezhaokun55/article/details/90607521

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本文介绍了基于RRT的路径规划算法，该算法适用于高维空间和复杂约束环境，通过随机采样点避开障碍物，寻找机器人从起点到终点的路径。采用灰度图处理和像素点修改，实现了RRT算法的C++类实现，最终结果在给定的链接中提供。

摘要由CSDN通过智能技术生成

基于RRT的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径。适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划。

对图片进行灰度图处理，并对像素点进行修改为0和255两个值，来代替二维栅格地图，来实现rrt路径搜索算法，c++主要类实现如下图：

class RRT_Eigen
{
public:
	RRT_Eigen(MatrixXd startpoint, MatrixXd endpoint);
	~RRT_Eigen();
	void rrt(Mat map);
	MatrixXd find_qNew(MatrixXd a, MatrixXd b);
	bool equal_vers(MatrixXd a, MatrixXd b);
	bool goalonedges(MatrixXd a, MatrixXd b,int c);
	bool Edge_freespace(Mat map, MatrixXd a, MatrixXd b);
	MatrixXd matrix_together(MatrixXd a, MatrixXd b)