先锋poineer3串口转wifi

 

随着多机器人系统的研究和发展，机器人间的协同控制问题成为核心研究问题，编队控制主要研究机器人间的协作问题，在实际应用方面有着强烈的需求和广阔的应用前景。在军事侦察、搜索、空间探索、排雷排爆、编队飞行、战斗机器人等领域的飞行等领域的应用正趋于成熟，特别是在任务复杂、环境多变的状况下，多机器人编队工作会大大强于单个机器人，例如在深海搜索目标方面有待于进一步研究，以及应用水下多机器人编队协作问题。

编队控制机器人欲实现两台以及两台以上的小车进行通讯交互和编队控制，建立通过无线网络代替转接线进行数据传输是非常必要的。本文采用的DX机器人是Mobile Robot公司生产的先锋系列第三代产品，是一款耐用的、差分驱动的机器人移动小车，在使用上有较高的可靠性和耐用性。Pioneer 3-DX装配有500线编码器的电机、19cm的轮胎、铝制外壳、8个前置防碰撞声纳、8个后置防碰撞声纳。目前的DX移动小车在实现移动时需要通过数据线转接口将笔记本于车身自带的接口连接起来。进行通讯和编队控制方面需要在每台小车上加装工控机，代价太大，而笔记本通过无线局域网控制两台或多台小车则更方便一些，因此建立DX机器人无线通讯是非常有意义的。

经过对小车及结构和特点进行分析，拟选用一款串口设备将小车自带的232串口转换成无线形式，以至于可以通过笔记本和局域网进行远程操作。经过研究，选用的串口设备型号为ZLAN7401型串口服务器，此设备可以使以太网和WIFI同时使用、配置方便、实时性和稳定性高，非常适合此次研究。设备样式如下图所示。

此串口服务器的工作电压为9~48V，电压工作范围较宽，具有良好的工作范围适应性。DX机器人内部电路板上预留有12V的电源接口，完全可以满足此串口服务器的工作电压需求。该串口服务器可以方便的使串口设备连接到无线网络，实现串口设备的无线化网络升级。RS232接口支持全双工、不间断通信，WIFI支持STA模式（设备可连接路由器或其他类型的无线网络）连接到服务器，或者作为AP模式（设备自己作为路由器发射出无线信号）让手机或者笔记本当设备连接。

   将串口设备与DX机器人内部电路板接通后，便可运用DX内部自带的电池给串口设备供电，省去了需要移动电源供电的问题。外部通过串口线将机器人与串口设备连接即可正常使用。连接后如图所示：

ZLAN串口设备具有多种工作模式，包括AP模式、STA模式、以太网搜索和无线对联等方式，本次主要用到AP和STA模式，其他模式的运行情况不做详细说明。

将串口设备通电之后，自定义设置之前，设备默认启动为AP模式，设备上WiFi-work信号灯会亮起，说明设备已经正常工作。默认情况设备发射的wifi名称为ZLAN，可以通过笔记本直接连接WIFI。

串口设备连接好之后，便需要对串口设备进行调试，串口自带软件ZLVircom可对设备进行调试，添加虚拟串口、设置工作模式等，软件主界面如图所示:

启动DX小车，串口设备亦会启动，打开ZLVircom软件，在主界面上找到串口管理，点击添加按钮即可在设备上添加虚拟串口，虚拟串口为计算机上没有的串口号，如果设置的串口号已经被计算机占用，就会发生冲突，导致无法运行。用虚拟串口来代替用转接线连接时的串口，即可实现无线通讯代替串口线通讯。虚拟串口设置界面如下图所示。

虚拟串口设置完成后，便可通过ZLV软件搜索到设备，如图所示：

   

      对所在行进行双击，便可打开设备参数对话框如下图所示。

     设备信息里边即可选择刚刚设置的虚拟串口，需要的话，同时可自行设置设备的IP地址和端口号，DX系列自主移动机器人设置需将端口号改成8101，才可进行程序运行。绑定完成后，通过连接线时对小车操作的步骤，通过虚拟串口即可进行小车的编译运行操作。

     STA模式与AP模式的根本区别即是AP模式是电脑和设备通过无线相连接，而STA模式是通过设置串口设备将串口设备和笔记本同时接入到同一个局域网内，运行STA模式时，在设备设置界面的更多高级选项里，高级选项如下图所示，将WIFI工作模式改成无线station模式，SSID设置为设备要接入的无线名称，设置过密码后，点击确定，在设备启动后便会直接连接到已经输入的网络，将笔记本连接到相同网络中，便可实现通过局域网控制小车。