Modbus协议介绍与仿真器Modbus Poll、Modbus Slave使用指南

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分类专栏：编程工具文章标签：网络协议 tcp/ip

于 2022-09-11 16:39:04 首次发布

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1、概论

Modbus是一种串行通信协议，由于其协议简单易用，且没有版权要求，目前已经成为工业领域通信协议的实时标准。ModBus协议是又施耐德电气的前身Modicon公司在1979年提出的。Modbus目前有两个主要版本 ModBus串口，MODBUS TCP/IP。ModBus 串口又有两个变种：Modbus RTU是一种紧凑的，采用二进制表示数据的方式，Modbus ASCII是一种人类可读的，冗长的表示方式。还有一种扩展协议MODBUS PLUS（Modbus+或者MB+），不过此协议是Modicon专有的一种高速令牌传递网络，和Modbus不同，它需要一个专门的协处理器来处理类似HDLC的高速令牌旋转。下图说明ModBus协议规范和现有协议的关系从图可以看出，Modbus是基于现有OSI 网络模型上的应用协议。

Modbus 协议和 ISO/OSI 模型具体情况

2、ModBus的应用场景

ModBus协议可以解决工厂不同种类设备的数据采集问题，使得我们可以通过采集的数据随时监控工厂的运行情况。MODBUS 协议允许在各种网络体系结构内进行简单通信，它的常见体系结构图如下。

HMI代表人机界面，PLC是工厂常用的采集设备，工厂中的各类PLC，I/O数据接口，驱动器设备可以通过各类Modbus协议采集它的数据，并且不同Modbus协议网络之间还可以通过网关进行数据交换。

3、Modbus协议内容介绍

3.1 Modbus 网络形式和协议

在介绍Modbus网络之前首先介绍一下Modbus网络上传输的是什么？和其他协议类似，Modbus协议最基本的通信单位是帧，整个Modbus帧又被称之为应用数据单元（ADU），ADU中又包含了协议数据单元（PDU）用于传真正需要传输的数据。

Modbus协议是一个主/从架构的协议。在同一个Modbus网络中同一时刻只有一个节点是主（master）节点，其他使用Modbus协议参与通信的节点是从（slave）节点，从（slave）节点的最大编号为247。每一个从（slave）节点设备都有一个唯一的地址。在串行和MB+网络中，通讯总是由主（master）节点发起（在以太网上，任何一个设备都能发送一个Modbus命令，但是通常也只有一个主（master）节点设备启动指令），子节点在没有收到主（master）节点请求时不会发送数据。各个子节点之间不会直接相互通信。

在同一个时刻，主（master）节点只会发起一个Modbus事务处理。什么是事务处理呢？其实就是一次网络上完整的应答通讯。主要包含两种形式，1 单播模式 ， 2 广播模式

所谓单播模式就是主（master）节点给某个指定的节点发送消息（通过ADU中的地址域指定），从（slave）节点收到并处理完请求后，从（slave）节点向主（master）节点返回一个应答报文，在这种模式下，一个Modbus事务包含两个报文，一个来自主（master）节点的请求，一个来自子节点的应答

所谓广播模式，是主（master）节点向所有的子节点发送请求，当主（master）节点发送的请求报文的地址域值为0时，代表广播请求，所有的从（slave）节点都需要接受处理，但不需要向主（master）节点返回报文。

其实在物理层所有设备都会收到所有的请求，但地址域不为0时，从机判断当前为单播模式，只有地址域和自身地址号相同的从机才会响应请求，当地址域为0时，从机判断为广播消息，所有的从机都会执行指令，所有收到指令的设备都会运行，只不过不回应指令。

客户机（主机）和服务器（从机）通信时会出现两种情况，一种是正常，一种是异常。

其中事务处理正常时示意图如下，客户机（主机）向服务器（从机）发送请求，在功能码中填充功能码代号，说明服务器需要执行的动作，在数据码区填充具体的要求，比如读寄存器的地址和数量，通信正常时服务器会在返回的通信帧的功能码区中填充一个操作码，该操作码和功能码的值一样，在通讯帧的数据区填充返回的采样数据。

当出现事务处理异常时，示意图如下，服务器会在返回的通讯帧的功能码中填充一个差错码，该差错码 = 功能码 + 0x80，即将功能码的最高位置1代表出现错误。并在后面的数据段中填充错误码，用来指示本次通信的错误具体内容。

错误检测域是针对通讯链路是否可靠的检测域，通过CRC（循环冗余校验码）等错误校验方式校验通信过程中是否发生了差错。

4、帧详解

Modbus协议的三种形式通讯的帧略有不同，具体如下

MBAP是一个通用的报文头，依赖于可靠的网络层。

各域的典型长度如下（以MODBUS-RTU为例）

各功能域介绍：

4.1、地址域

第一部分是8位是地址域，用于给从机编号，而主机是没有地址的，从机的地址必须是唯一的。Modbus 地址域使用1个字节，寻址空间有 256 个不同地址，但合法的地址是0 – 247。

主（master）节点通过将子节点的地址放到报文的地址域对子节点寻址。当子节点返回应答时，它将自己的地址放到应答报文的地址域以让主（master）节点知道哪个子节点在回答

4.2、功能码

第二部分8位是功能码，功能码指明服务器要执行的动作。主机通过在PDU中指定不同的功能码，通知从机（服务器）执行不同的动作，功能码分为三类：

A、公共功能码：这是Modbus协议组织定义的功能码，被大家一致认可，普通情况下不会改变。

B、用户定义功能码：有两个用户定义功能码的定义范围，十进制 65 至 72 和十进制 100 至 110，可以用户自行定义使用。

C、保留功能码：这是一些公司对一些历史产品使用的功能码，对公共来说是无效的。

公共功能码的定义如下：

访问形式有单比特访问和16比特访问还有文件记录访问,这里的线圈可以理解为开关量0，1

4.3、数据区

介绍数据区之前，先介绍一下Mobbus协议的数据模型，Modbus可访问的数据存储在四个区块或地址范围的其中一个：线圈状态、离散量输入、保持寄存器和输入寄存器。这里的区块是概念性的定义，在物理层面它们可能作为独立的内存地址存在于给定的系统中，但也可能重叠，这个完全由设备自己管理。

每个区块定义可以包含65,536个元素的地址空间。在PDU的定义中，Modbus定义了每个数据元素的地址，范围从0到65,535。但是我们的物理设备如寄存器、线圈通常从1开始编号从1到n，其中n的最大值为65,536。也就是说，线圈11位于地址10的线圈状态区块中，而保持寄存器34位于从机被定义为保持寄存器的内存部分中的地址33。实际使用时设备不会直接描述数据在某某号寄存器中，如电压量在第13号保存寄存器中，而是会描述为电压量在地址40001（或者4001,400001等），其中4XXX、4XXXX和4XXXXX的区别取决于设备使用的地址空间。如果所有65,536个寄存器都在使用中，应该使用4XXXXX符号，因为其允许范围为400,001~465,536。4开头是因为实际使用时地址编码的前缀通常反映数据的类型，一般如下定义数据类型和前缀关系。

4.4、错误检验域

该域是串行链路对报文内容执行 "冗余校验" 的计算结果。根据不同的传输模式 (RTU or ASCII)使用两种不同的计算方法。

4.5、报文示例

请求读离散量输出 20-38 的实例

将输出 27-20 的状态表示为十六进制字节值 CD，或二进制 1100 1101。输出 27 是这个字节的MSB，输出 20 是 LSB。按照惯例，将一个字节内的比特表示为 MSB 位于左侧，LSB 位于右侧。第一字节的输出从左至右为 27 至 20。下一个字节的输出从左到右为 35 至 28。当串行发射比特时，从 LSB 向 MSB 传输： 20 . . .27、28 . . . 35 等等。在最后的数据字节中，将输出状态 38-36 表示为十六进制字节值 05，或二进制 0000 0101。输出38 是左侧第六个比特位置，输出 36 是这个字节的 LSB。用零填充五个剩余高位比特。如果返回的输出数量不是八的倍数，将用零填充最后数据字节中的剩余比特。设备内部流程如下

4.6 异常代码

5、关于传输

串行传输模式有两种：RTU模式和ASCII模式

Modbus 串行链路上所有设备的传输模式和串口参数必须相同。所有设备必须实现RTU模式，ASCII模式是选择项，只有配置成相同模式的设备才可以相互正常通信。在其他网络上（如MAP，Modbus Plus）Modbus消息被转换为与串行传输无关的帧。Modbus 使用“大端模式”（big-Endian）表示地址和数据项。当发送多个字节时，首先发送最高有效位。这是字节层面的，在串口线路中传送每个字节时bit传送模式为，LSB先发送，MSB后发送。

RTU 传输模式

当控制器以RTU模式通信时，消息中每个8bit字节包含两个4bit十六进制字符。这种方式的有点是：在相同波特率下，可以比ASCII方式传送更多数据

相应的串口设置要求

1 起始位

8 数据位，首先发送最低有效位

1 位作为奇偶校验

1 停止位

每个字符或字节均由此顺序发送(从左到右)：最低有效位 (LSB) . . . 最高有效位 (MSB)

ASCII 传输模式

当 Modbus 串行链路的设备被配置为使用 ASCII (American Standard Code for Information

Interchange) 模式通信时，报文中的每个 8 位子节以两个 ASCII 字符发送。当通信链路或者设备

无法符合 RTU 模式的定时管理时使用该模式。

注 :由于一个子节需要两个字符，此模式比 RTU 效率低。

例 :子节 0X5B 会被编码为两个字符 : 0x35 和 0x42 ( ASCII 编码 0x35 ="5"， 0x42 ="B" )。

相应的串口设置

1 起始位

7 数据位，首先发送最低有效位

1 位作为奇偶校验

1 停止位

和RTU模式一样每个字符或字节均由此顺序发送(从左到右):最低有效位 (LSB) . . . 最高有效位 (MSB)

(ASCII 十六进制 3A )起始，以‘回车-换换行’ (CR LF) 对(ASCII 十六进制 0D 和 0A)结束。

6、Modbus仿真器Modbus Poll和Modbus Slave介绍

先介绍模拟从（slave）节点(从机)的Modbus Slave软件，再介绍模拟主（master）节点(主机)的Modbus poll软件。因为从（slave）节点(从机)可以在没有主（master）节点(主机)的情况下运行，主（master）节点(主机)则不能没有从（slave）节点(从机)。

Modbus Slave介绍

Mobus Slave能够模拟从（slave）节点(从机)，用来辅助主（master）节点(主机)开发调试。打开Modbus Slave可以看到主界面

图中ID为站号，F为响应主机的功能码

在和主（master）节点(主机)进行连接之前先对连接进行设置点击Connection->Connection Setup，这里我选择了TCP/IP协议

1 串行：通过串行线路。RS232或RS485。可以使用USB串行转换器。

2 TCP/IP：如果要与TCP/IP网络通信，选择TCP/IP。在这种情况下，从站ID与TCP/IP中使用的单元ID相同。端口号默认为502。如果连接失败，则尝试是否可以在命令提示符下ping设备。如果ping命令失败，轮询也将失败。

3 UDP/IP：如果要与UDP/IP网络通信，请选择UDP/IP。这与TCP/IP相同，但改用连接较少的UDP协议。

通过TCP/IP的RTU/ASCII：这是通过TCP/IP网络而不是串行线路发送的RTU或ASCII消息。通过UDP/IP的RTU/ASCII：这是通过UDP/IP网络而不是串行线路发送的RTU或ASCII消息。连接类型3-5不是http://www.modbus.org指定的标准，是为了一些特殊情况下的应用。

对从（slave）节点(从机)进行配置点击 Slave Definition...，设置好了点击OK

然后对仿真界面进行一些设置，可以在Alias列填写容易识别的名字，双击右侧单元格会弹出寄存器编辑窗口，可以填写你需要的值，勾选Auto increment可以另每个单元自动增长

配置好了Slave仿真器后，可以点击connection，然后利用主机连接(了解后续modbus poll内容并配置好modbus poll后再利用主机仿真器modbus poll连接)，开始仿真调试

Modbus Poll介绍

Modbus Poll 是Witte Software公司开发的的Modbus主（master）节点(主机)仿真器，用于测试和调试Modbus从（slave）节点(从机)。软件支持ModbusRTU、ASCII、TCP/IP协议。支持多设备监控，可以同时监视多个从设备/数据域。支持图形化监控报文信息，循环报文发送，寄存器数值独立增长。可以图形化设定从设备ID，功能，地址，大小和轮询间隔。提供数据的多种格式方式，比如浮点、双精度、长整型（可以字节序列交换），并支持Excel导出。

打开软件之后主界面如下，出现红色No connection说明此时没有连接任何从设备。上面一行字代表当前通讯状态统计，Tx 代表发送帧数，Err代表错误帧，ID表示从站的ID号，F代表功能码，SR代表轮询周期，右下角显示IP地址和端口号。

点击Connection->Connect… 弹出注册码输入框，可以输入注册码，没有的话点击Regster later可以试用30天

输入完注册码后，弹出Connection配置(与modbus slave内容要一致，否则连接不上)

TCP/IP连接协议配置： modbus poll modbus slave

modbus poll的Connection配置右侧可以设置响应超时时间，和轮训间隔。对于轮训间隔，一般设置为20ms，如果将此值设置为小于20毫秒，则不能保证响应和新请求之间的3.5个字符的时间间隔。这是因为Windows进程调度为每10到20毫秒切换一次任务。如果在串行RS485网络中轮询多个从站，则不应将该值设置为低于20ms。这是为了确保3.5个字符的时间间隔。在TCP/IP网络中，小于20毫秒是可以的。

服务器（从机）IP配置，端口号，网络连接超时设置，还可以切换IPv4和IPv6网络协议。

点击高级Advanced...可以看到高级设置，这里一般不用去管这里稍微介绍一下

RTS切换：RTS切换指定如果字节可用于传输，则RTS线将为高。发送所有缓冲的字节后，RTS线将变为低电平。如果你的232/485转换器带自动方向切换功能，则可以使用它来切换方向。尽量，应避免使用RTS控制的RS232/RS485转换器。在非实时操作系统（例如Windows和Linux）下，很难确定关闭变送器的确切时间。如果关闭它，字符可能仍位于FIFO或UART的发送寄存器中，尚未发送出去，这会导致数据丢失，但如果关闭时间太晚，则从站的消息将被破坏，主站将无法识别该消息。

DSR ：DSR指定是否监视DSR（数据集就绪）信号以进行输出流控制。如果此成员为TRUE并且DSR关闭，则输出将被挂起，直到再次发送DSR。

CTS ：CTS指定是否监视CTS（清除发送）信号以进行输出流控制。如果启用此复选框且CTS已关闭，则输出将暂停，直到再次发送CTS。

DTR：DTR指定在打开端口时是启用还是禁用DTR。

删除回显如果你用的设备或RS232/RS485转换器会回显刚刚发送的字符，则启用该功能自动删除回显。

连接成功connection时界面如下（需要使用从站仿真器或者真实设备）