技术活-一阶后向差分

众所周知，角度是比较容易测量的物理量，但是角速度通常难以直接测量，而此时通常采用的方法是一阶差分来近似求解。
本例程用来讲解基于Siemens S7-1200 PLC实现角度速的测量。

所用到的硬件：
1200PLC： CPU 1214 AC/DC/Rly
角度传感器：P+F INY030D-F99-2U-V15
所需要的硬件知识包括1200 PLC模拟量采样时间和循环中断配置
1200PLC提供三种不同的采样时间，如下图所示。

循环中断 OB

循环中断 OB 以周期性时间间隔启动程序，而与循环程序执行无关。 循环中断 OB 的启动时间通过时间基数和相位偏移量来指定。 
时间基数定义循环中断 OB 启动的时间间隔，并且它是基本时钟周期 1 ms 的整数倍。相位偏移量是与基本时钟周期相比启动时间所偏移的时间。 如果使用多个循环中断 OB，当这些循环中断 OB 的时间基数有公倍数时，可以使用该偏移量防止同时启动。
可以指定 1 ms 和 60000 ms 间的时间段作为时间基数。 
在用户程序中最多可使用 4 个循环中断 OB 或延时 OB（OB 编号大于等于 123）。 例如，如果已使用 2 个延时中断 OB，则在用户程序中最多可以再插入 2 个循环中断 OB。 

**使用相位偏移的示例**

已在用户程序中插入 2 个循环中断 OB：
循环中断 OB1和循环中断 OB2
对于循环中断 OB1，已设置时间基数为 20 ms；对于循环中断 OB2，已设置时间基数为 100 ms。时间基数 100 ms 到期后，循环中断 OB1 第五次到达启动时间，而循环中断 OB2 是第一次到达启动时间。 然而要执行循环中断 OB 偏移，则请为其中一个循环中断 OB 输入相位偏移量。

1. 首先配置PLC模拟量通道，积分时间选择50Hz，即采样时间为5ms。计算角速度需要采用循环中断，而循环中断时间只能为整数，因此采用5ms，而不是4.17ms。滤波选择强（32个循环）。
   

2. 创建循环中断块，设置循环时间设置为5ms，相移0。建议给一阶微分单独配置循环中断，否则程序的添加可能会造成一阶微分出现偏差。
   

3. 根据传感器量程得到测量角度。
   

4. 计算角速度。首先判定输入值与上一次输入值是否相同，不同则计算两值之间的差值，并根据采样时间，得到角速度量。
   判定两次输入值是否相同，若相同，则增加一个采样时间，若不同则将输入值幅值给上一次输入值并保存。