星梦的博客

区分惯性环节与延迟环节惯性环节1 ( T s + 1 ) \frac{1}{(Ts+1)}(Ts+1)1​从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值；延迟环节e − τ s e^{-\tau s}e−τs从输入开始后在0 − τ 0 -\tau0−τ时间内没有输出，但t = τ t=\taut=τ之后，输出完全等于输入......

输入扰动：由控制的输入量发生变化导致的扰动；系统性扰动：由系统内部变化导致的扰动，如化学合成中的热效应；外部性扰动：由系统外部变化导致的扰动，如飞机飞行过程中的气流。扰动的大小可以以绝对数值的峰值和时间来衡量（时域），也可以以能量密度来衡量（频域）。...

模糊确实可以模拟人类或动物的大脑的一部分功能与特征，是一种仿生，类似于人工神经网络，人工神经网络的本质是什么？实际就是数学公式，模糊也一样是数学公式。只不过人工神经网络更像从结构与特征上模仿了动物的神经网络，而模糊则更像是从大脑的抽象思维层面去模仿。模糊控制的本质是设计一系列分段的、不连续的控制方法，然后通过某种途径，让这些分段点附近不连续的部分有一个光滑过渡，把这些分成一段一段的控制方法衔接成一个连续的控制方法。优势是容易懂优点与传统控制理论相比，模糊控制有两大不可比拟的优点。第一，模糊控制

惯性环节与延迟环节的区别：惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值；延迟环节从输入开始后在0 ~ τ时间内没有输出，但t =τ之后，输出完全等于输入。数学理解然后我们用数学的方法解释一下延时环节图示意惯性环节的一般表达式中，T称为惯性环节的时间常数，K称为惯性环节的放大系数。具体物理含义惯性环节特性的实际系统，都具有一个存储元件或称容量元件，进行物质或能量的存储。如电容、热容等。由于系统的阻力，流入或流出存储元件的物质或能量不可能为无穷大，

时滞滤波器(TDF)系统对模型误差和参数变化不敏感的矢量图方法．最优随机时滞滤波器(Optimal Arbitrary Time Delay Filter，OATOF)，滤波器中时滞时间T1，可任意选取。主要有两个优点：①在离散时间控制系统中．E可选为采样周期的整数倍．②滤波器的参数随着时滞时间的变化而变化，能够更好地适应系统参数的变化，并且减少了计算量．PID控制器无法实现时滞系统的最优控制因为PID控制器只有两维三参数，无法变为无穷维Smith用补偿的方法，消除无穷维因子后，无限维控制系

参考资料稳态响应暂态响应

参考资料

机器人的控制方法根据控制量分类按照控制量所处空间的不同，机器人控制可以分为关节空间的控制和笛卡尔空间的控制。对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，笛卡尔空间控制是针对机器人末端的变量进行的控制。按照控制量的不同，机器人控制可以分为：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制和振动控制等。这些控制可以是关节空间的控制，也可以是末端笛卡尔空间的控制位置控制目标是使被控机器人的关节或末端达到期望的位置。下面以关节空间位置控制为例，说明机器人的位置控制。如图1-

Lyapunov稳定性定理虽然在实际系统稳定性分析和理论研究中得到了广泛的应用，但是应用该定理分析系统的渐进稳定性时，导数为负定的Lyapunov函数时有时难以找到，尽管LaSalle不变集原理可以处理Lyapunov函数的导数为半负定的情况，但是只适用于自治系统。Barbalat引理弥补了Lyapunov稳定性定理和Lasalle不变集原理的不足，在分析非自治系统稳定性方面起到了十分关键的作用Barbalat’s Lemma是用来解决针对Non-Automonous System得出渐近稳定...

轨迹规划定义轨迹规划（Trajectory Planning）包括两个方面：对于移动机器人（mobile robot）偏向于指移动的路径轨迹规划（path planning），如机器人是在有地图条件或是没有地图的条件下，按什么样的路径轨迹来行走；对于工业机器人/操作臂（manipulator）则意指两个方向，机械臂末端行走的曲线轨迹，或是操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度的曲线轮廓。轨迹跟踪控制则是指设计一定的控制信号，使得系统状态沿设定的轨迹稳定运行.在这里,轨迹是指系统状态位置、速度和加速度随时

参考文献：可控性和能控标准型(精)请多多指教！