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control & vision
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滑模控制中消除抖振的本质
饱和函数消除抖振的本质：在边界层外，采用切换控制，在边界层内，采用线性反馈控制。由于滑模控制中，切换控制函数的值大部分时间都在边界层之内，此时控制规律中采用的是反馈控制，而不是切换控制，因此抖振得到很好的抑制。指数趋近率在指数趋近律中，为了保证快速趋近的同时削弱抖振，应在增大k的同时减小ε附：滑模面设计...原创 2020-09-29 21:12:56 · 11099 阅读 · 2 评论 -
滑模面设计注意
滑模面设计期望-反馈和反馈-期望不一样期望-反馈反馈-期望原创 2020-03-16 16:43:30 · 811 阅读 · 0 评论 -
基于极点配置求解线性滑模面系数 matlab程序
% 状态方程A=[0 1 0 0; 0 -4 19.6 0; 0 0 0 1; 0 0.02 -14.7 0]B=[0 0.2 0 -0.1]'% 求解能控矩阵p=ctrb(A,B)np=length(p)if np==length(A) disp('能控')end% 计算能控标准型A1=(inv(p)*A*p)'B1=inv(p)*BA...原创 2020-03-12 20:12:05 · 1075 阅读 · 2 评论