滑模控制中消除抖振的本质

最新推荐文章于 2023-06-27 08:51:06 发布
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分类专栏： SMC 文章标签： 滑模控制 SMC
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  1. 饱和函数消除抖振的本质：在边界层外，采用切换控制，在边界层内，采用线性反馈控制。
    由于滑模控制中，切换控制函数的值大部分时间都在边界层之内，此时控制规律中采用的是反馈控制，而不是切换控制，因此抖振得到很好的抑制。
  2. 指数趋近率
    在指数趋近律中，为了保证快速趋近的同时削弱抖振，应在增大k的同时减小ε
    在这里插入图片描述
    附：
    滑模面设计
    在这里插入图片描述
Xingmeng@
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滑模控制概述
shiyi20190828的博客
08-20 2万+
滑模控制概述1.滑模控制概念2.滑模控制原理3.滑模控制设计步骤4.研究现状5.发展趋势5.1自适应滑模变结构控制5.2模糊滑模控制5.3神经网络与滑模控制的结合 1.滑模控制概念   滑模控制(Sliding Mode Control，SMC)是一种特殊类型的变结构控制(Variable Structure Control，VSC)，因此又称之为滑模变结构控制，是近年来广泛应用和发展的一种控制方法。滑模控制本质上是一种非线性控制，即控制结构随时间变化而变化。滑模变结构控制是非线性系统中普遍采用的一种分析方
滑模控制
热门推荐
cheng_xing_的博客
05-14 1万+
滑模控制 举例说明滑模控制 对于一个典型的二阶系统 x˙1=x2{{\dot x}_1} = {x_2}x˙1​=x2​x˙2=h(x)+g(x)u {{\dot x}_2} = h\left( x \right) + g\left( x \right)u x˙2​=h(x)+g(x)u 其中g(x)>g0>0g\left( x \right) > g_0...
【滑模控制】减小抖振 模糊控制
最新发布
weixin_64530445的博客
06-27 3026
滑模控制中减弱抖振的一些方法，顺便试一把fuzzy
基于切换滑模控制的抖振抑制方法
01-13
针对一类复合干扰有界的不确定仿射非线性系统,提出一种切换滑模控制方法.首先利用3条滑模面将系统扩展动态空间划分为3个子空间,其中两个子空间组成滑动区,通过设计合适的切换规则和滑模切换增益,可以使滑动区满足到达条件和滑动条件,同时能够减小控制律不连续出现的区域和增益大小.为了增加设计的灵活性,给出一种可行设计方法.仿真实验结果表明,切换滑模控制方法在抑制抖振的同时具有较高的控制精度.
【滑模控制】减弱抖振或噪声 趋近率的选择
weixin_64530445的博客
06-26 3163
滑模控制的核心是李雅普诺夫函数，基本思想是寻找一个滑模面，将被控系统拉取到面上并使其沿着滑模面运动。Lyapunov渐进稳定保证了任意状态点最终均会运动到滑模面上，从而启动滑动模态。设计滑模控制器可以选择对控制器输入进行设计，或对趋近率进行设计。常见的趋近率有：，分别为等速趋近率、指数趋近率和幂次趋近律。由此算出的的控制信号大多是含有符号函数项、反复阶跃的信号，对于硬件要求很高，信号高频切换会导致系统状态在所选取的滑模面附近来回振荡，即输出信号出现抖振现象。
变结构滑模控制抖振处理（1）------动态滑模法
qq_36903625的博客
06-07 1万+
5.21
滑模控制：颤振衰减和消除：滑模控制简介：颤振衰减和消除-matlab开发
06-01
JKD Power and Energy Solutions 演示了滑模控制的 MATLAB 仿真 MATLAB 仿真可以在这里下载 参考： 施特塞尔、尤里、克里斯托弗·爱德华兹、列昂尼德·弗里德曼和阿里·莱万特。 滑模控制和观察。 纽约：斯普林格纽约，2014 年。 优酷链接： https://youtu.be/LVPDkn601VE
抑制滑模抖振的新型饱和函数法研究 (2007年)
06-19
饱和函数控制法是抑制滑模抖振的有效方法之一，但由于边界厚度的固定不变，导致系统轨迹无法渐近收敛到所给定的切换平面上，从面在切换平面上不存在滑动模态，降低了系统在切换平面上的鲁棒性。通过对以上问题研究分析。提出了一种具有动态边界层的新型饱和函数控制法。该控制方式可使边界层随状态轨迹的收敛而逐渐收缩，当边界层厚度减小到零时，边界层与切换平面重合，使状态轨迹最终收敛到切换平面上，增强了系统在切换半面上的鲁棒性。理论分析和仿真实验证明了该方法的可行性。
论文研究-不确定离散非线性系统的滑模预测控制设计 .pdf
08-22
不确定离散非线性系统的滑模预测控制设计，赵杰梅，张利军，对于一类含有内动态的离散非线性系统，基于滑模预测控制(SMPC)技术，给出一个新的鲁棒控制设计算法。该控制方法通过使用反馈校正和
连续滑模控制器在汽车工程中的应用
工程科学与技术，国际期刊28（2022）101026完整文章基于连续滑模控制器Luis Ovallea，Héctor Ríosb，c，Hafiz Ahmedda墨西哥国立自治大学，工程学院，CDMX，C.P. 04510，墨西哥b墨西哥国家技术公司/I.T. La Laguna...
挠性航天器滑模变结构控制及抖振抑制研究
算法小站
12-10 2010
这篇论文的难点在于航天器的数学模型，控制算法倒很简单。 数学模型用到了姿态四元数、姿态误差四元数，仿真初始条件用的是欧拉角，这三者之间需要相互转换，用到了不少知识。 同时，为了节省篇幅，数学模型都是用向量、矩阵形式给出的，仿真的时候需要展开推导。 亮点还是在于将挠性振动作为了干扰项，设计的控制律能够很好地抑制了振动。 论文仿真过程见土豆： 论文中的一些矩阵：
simulink降维观测器设计_学术简报︱一种改进型滑模观测器，可抑制抖振，改善电机性能...
weixin_39815435的博客
12-15 884
福州大学电气工程与自动化学院的研究人员王恺成、杨明发，在2019年第10期《电气技术》杂志上撰文(论文标题为“基于改进型滑模观测器的永磁同步电动机矢量控制”)，针对传统滑模观测器在永磁同步电动机无位置传感器控制过程中出现的抖振问题，本文提出一种改进型滑模观测器。通过采用饱和函数、反电势卡尔曼滤波器来减弱抖振，引入优化的锁相环来提取电动机的转速与位置信息，提高估计精度；最后建立基于Matlab/Si...
滑模变结构控制（1）--指数趋近律
LUNZO的博客
05-21 6746
目录 1 指数趋近律 1.1 公式 1.2 引理 1.3指数趋近律分析如下： 1.4 说明 2 控制器设计 3 仿真实例 4 总结 5 参考文献 1 指数趋近律 1.1 公式 式中，是指数去金乡，其解为。 1.2 引理 针对，不等式方程，的解为 1.3指数趋近律分析如下： 定义函数为，采用指数趋近律，则可得到 根据节中的引理，针对不等式方程，有，，解为 可见，指数收...
滑模控制学习笔记（五）
yuanxun9785的博客
11-10 5256
滑模控制学习笔记（五）基于连续切换的滑模控制双曲正切函数基于双曲正切函数的滑模控制仿真实例等效滑模控制等效滑模控制器设计等效控制设计滑模控制设计仿真实例 基于连续切换的滑模控制   采用饱和函数虽然可以抑制抖振，但其并非连续函数，不适合对于切换函数需要求导的场合，采用双曲函数可代替不连续的饱和函数降低滑模控制中的抖振。 双曲正切函数   双曲正切函数表达式如下：tanh(xϵ)=exϵ−e−xϵexϵ+e−xϵ,  ϵ>0(1)tanh(\frac{x}{\epsilon})=\f
ros滑模控制_滑模变结构控制算法综述
weixin_31579367的博客
01-14 1830
龙源期刊网http://www.qikan.com.cn滑模变结构控制算法综述作者：雷渊默万彦辉李淑英来源：《中国科技博览》2016年第27期滑模变结构控制是一种自动控制系统的一种设计方法，可用于连续或离散系统、线性或非线性系统、确定性或非确定性系统、集中参数或分布参数系统和集中控制或分散控制等。这种控制方法通过让控制量不断地切换，使系统状态进入预先设定的滑模面滑动，故而在遇到参数扰动与外部干扰时...
滑模控制学习笔记（一）
yuanxun9785的博客
10-28 9635
滑模控制学习笔记（一）滑模控制基本理论1、滑模变结构控制定义2、 滑模面的参数设计3、滑模消抖方式4、滑模变结构控制理论研究方向 滑模控制基本理论 \quad\quad滑模变结构控制在机器人、航空航天和伺服系统中有大量的应用，在这些领域中，被控对象都存在着严重的非线性，并且存在参数摄动或外界扰动和未建模动态。 1、滑模变结构控制定义 \quad\quad滑模变结构控制基本问题如下，设有一控制系统 x˙=f(x,u,t)x∈Rn, u∈Rm, t∈R(1) \dot x = f(x,u,t
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