RTOS学习笔记：RTOS基础知识

RTOS学习笔记：RTOS基础知识

• 任务调度简介

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行哪个任务

三种调度方式：

1. 抢占式调度：

主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先高的任务可以抢占 优先级低的任务

1. 时间片调度：

主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次 系统时钟节拍到的时候切换任务

1. 协程式调度：

当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务。 FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经不再更新协程式调度

抢占式调度

 

运行过程如下：

1. 在Task1运行中，在这个过程中Task2就绪了，在抢占调度器的作用下Task2会抢占    Task1的运行。
2. 在Task2运行中，Task3就绪了，在抢占调度器的作用下Task3会抢占Task2的运行
3. Task3运行过程中，若遇系统延时等情况，系统转而运行Task2，延时结束后重新运 行Task3

时间片调度

同等优先级任务轮流的享相同的CPU时间（可设置），在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick中断周期。

         

运行过程如下：

  Task1运行完一个时间片后Task2运行，Task2运行一个时间片后Task3运行，若遇阻  塞，则直接跳到下一任务循环，不管有没有运行完。

二、任务状态

FreeRTOS中存在4种状态：

运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行态，STM32中，同一时间仅一个任务    处于运行态。

就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态。

阻塞态：一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态。

挂起态：类似暂停，调用函数进入挂起态，需要使用解挂函数才可以进入就绪态。

任务状态列表：

除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表

就绪列表：pxReadyTaskLists[x]，其中x代表任务优先级数值，32位数组，当某个位置1  时，代表所对应的优先级就绪列表有任务存在。

        

 

阻塞列表：pxDelayTaskLists

挂起列表：xSuspendedTaskListsw