![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
机械臂
文章平均质量分 60
xingzhan2142
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
关于牛顿-欧拉法的外推和内推的理解
Q.6关于牛顿-欧拉法的外推和内推的理解外推就是已知第i个关节的角速度在自身i坐标系的表达,求第i+1个关节的角速度在第i+1个坐标系中的表达,角加速度同理。把上一个关节的角速度转到下一个坐标系中,在加上自身的转速即可,注意自身的转速就是在自己的坐标系内,故无需也不能转换坐标系,直接加上即可,而上一个关节的角速度是在上一个坐标系内,所以需要转化。加速度的方法同理,只不过要再加上一项改变角速度方向的分量i+1ω˙i+1=ii+1Riω˙i+ii+1Riωi×θ˙i+1i+1Z^i+1+θ¨i+1i+1原创 2021-06-24 17:12:30 · 2064 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵 怎么记忆
Q.5关于旋转矩阵的记忆方法绕哪个轴旋转,那么哪个轴所对应的列就是单位向量,不发生改变,其次。旋转矩阵的对角线始终是两个cosθ\cos\thetacosθ和一个1,最后,绕X轴和Z轴时右上角的sinθ\sin\thetasinθ都为负,绕Y轴旋转时右上角的sinθ\sin\thetasinθ为正参考:机器人学入门...原创 2021-06-24 17:11:39 · 385 阅读 · 0 评论 -
相邻连杆上线速度及加速度的传递
Q.4相邻连杆上线速度及加速度的传递0vi+1=0vi+0ωi×i0RiP(i+1)ORG{}^{0}v_{i+1}={}^{0}v_{i}+{}^{0}\omega_{i}\times{}^{0}_{i}R^{i}P_{(i+1)ORG}0vi+1=0vi+0ωi×i0RiP(i+1)ORG0v˙i+1=0v˙i+0ω˙i×i0RiP(i+1)ORG+0ωi×(0ωi×i0RiP(i+1)ORG){}^{0}\dot{v}_{i+1}={}^{0}\dot{v}_{i}+{}^{0}\dot原创 2021-06-24 17:10:52 · 430 阅读 · 0 评论 -
机器人学 相邻连杆上角速度及角加速度的传递
Q.3相邻连杆上角速度及角加速度的传递0ωi+1=0ωi+i0Riωi+1{}^0\omega_{i+1}={}^0\omega_{i}+{}^0_{i}R^i\omega_{i+1}0ωi+1=0ωi+i0Riωi+10ω˙i+1=0ω˙i+0ωi×i0Riωi+1+i0Riω˙i+1{}^0\dot\omega_{i+1}={}^0\dot\omega_{i}+{}^{0}\omega_{i}\times{}^0_{i}R^i\omega_{i+1}+{}^0_iR^i\dot\omega_原创 2021-06-24 17:09:58 · 1370 阅读 · 2 评论 -
旋转坐标系中的一点的速度在另一坐标系中的表示
Q.2旋转坐标系中的一点的速度在另一坐标系中的表示Ar˙=RBΩ×Br{}^A \dot r = R^B\Omega \times {}^BrAr˙=RBΩ×Br参考:机器人学入门原创 2021-06-24 17:08:44 · 653 阅读 · 0 评论 -
正交矩阵R(旋转矩阵)的导数是什么?
Q.1:正交矩阵R(旋转矩阵)的导数R˙\dot RR˙是什么?R˙=Ω×R\dot R = \Omega \times RR˙=Ω×RS=R˙RTS = \dot R R^TS=R˙RTS是反对称阵S=[0−ΩzΩyΩz0−Ωx−ΩyΩx0]S=\left[\begin{array}{ccc}0 & -\Omega_{z} & \Omega_{y} \\ \Omega_{z} & 0 & -\Omega_{x} \\ -\Omega_{y} & \Omega原创 2021-06-24 17:06:54 · 1678 阅读 · 0 评论 -
机器人学 轨迹规划 例题
八、轨迹规划:掌握三次曲线插值规划机器人运动,给定边界条件,会求三次曲线函数考虑在一定时间内将工具从初始位置移动到目标位置的问题,应用逆运动学接触对应目标位置的每个关节的关节角,同样我们也知道初始位置每个关节的关节角,在t0t_{0}t0时刻对应关节的初始位置,在tft_{f}tf时刻对应关节的目标位置,用三次光滑函数对关节角进行插值。通过选择初始值和最终值可得到对函数值的两个约束条件:θ(0)=θ0θ(tf)=θf\begin{aligned}&\theta(0)=\theta_{0原创 2021-06-23 16:51:32 · 2326 阅读 · 0 评论 -
机械臂 动力学方程
七、动力学:已知多连杆构型、关节角度、速度、加速度、求刚体速度、加速度;建立动力学平衡方程,会一种就行Note:已知多连杆构型就是求出各个关节处的坐标系之间的变换矩阵。Exp.1:4. 假设有一个N自由度的机械手,从末端执行器到连杆1的变换矩阵是T=[01050011010000001]T=\left[\begin{array}{cccc}0 & 1 & 0 & 5 \\ 0 & 0 & 1 & 10 \\ 1 & 0 & 0 &原创 2021-06-23 16:46:57 · 1878 阅读 · 0 评论 -
机器人学 雅可比
六、雅克比:已知连杆位形,会用几何法求雅可比矩阵在机器人学中,通常使用雅可比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度联系起来,关节角速度左乘雅可比矩阵可得到机械臂末端的笛卡尔速度矢量。Exp.1:如图5-8所示是具有两个关节的操作臂,计算出操作臂末端的速度,将它表达成关节速度的函数,给出两种形式的解答,一种是用坐标系{3}表示的,另一种是用坐标系{0}表示的。如图5-9所示,坐标系{3}固连于操作臂末端,求用坐标系{3}表示的该原点的速度,第二部分我们我们用坐标系{0}表示这些速度。首先将坐标系固连在连原创 2021-06-23 16:40:46 · 1757 阅读 · 0 评论 -
逆运动学计算 机器人学
Exp.1:在三连杆平面机械臂中,X^3\widehat{\boldsymbol{X}}_{3}X3 和 X^0\widehat{\boldsymbol{X}}_{0}X0之间的夹角为φ\varphiφ,关节3的位置为[xy0]T\left[\begin{array}{lll}x & y & 0\end{array}\right]^{T}[xy0]T,连杆1和连杆2的长度分别为L1L_{1}L1 和 L2L_{2}L2。找出θ1,θ2\theta_{1}, \theta_{2}原创 2021-06-23 16:38:10 · 461 阅读 · 0 评论 -
DH参数法 例题 机器人学
四、已知操作臂各连杆的连接方式,计算末端执行器的位姿,建议遵循DH方法的基本原则Exp.1:如图1所示为3-自由度的机械手,这三个关节都是转动的。关节轴3垂直于关节轴1和关节轴2形成的平面。给出连杆坐标系的D-H参数,并推导出坐标系{3}到坐标系{1}的变换矩阵。D-H 参数αi−1\alpha_{i-1}αi−1ai−1a_{i-1}ai−1did_{i}diθi\theta_{i}θi1XXXθ1\theta_{1}θ120a0a_{0}a0原创 2021-06-23 16:17:11 · 5303 阅读 · 4 评论 -
机器人学 正逆运动学的区别
三、了解正运动学与逆运动学的定义与区别;正运动学:已知每个关节的角度,每个连杆的参数,在参考坐标系下找到末端执行器的位置和姿态逆运动学:已知末端执行器的位置和姿态,找到对应的各个关节变量的值出自:机器人学入门必看...原创 2021-06-23 16:13:56 · 3832 阅读 · 0 评论 -
机器人学 算子和映射
二、已知向量或坐标系位姿相对于固定、运动坐标系的变换方式,基于算子和映射的方法计算新的向量或坐标系的位姿Exp.1: 坐标系{B}与{A}初始相同,{B}绕{A}x轴逆时针旋转45°,原点沿y轴移动10个单位,沿z轴移动−102-10\sqrt{2}−102 个单位,BP=[10,10,10]^BP=[10, 10,10]BP=[10,10,10],求AP^APAP旋转矩阵 BAR=[1000cos45∘−sin45∘0sin45∘cos45∘]=[100022−2202222]原创 2021-06-23 16:11:16 · 681 阅读 · 0 评论 -
机器人学 位置、姿态、坐标系的描述
一、掌握位置、姿态、坐标系的描述:一般机器人学中有两种坐标系,一种是世界坐标系,用一个绝对的,无限大的坐标系描述宇宙中的所有物体,一种是固连坐标系,这种坐标系固连在一个物体上,可以说是将这个坐标系的原点和三根轴“牢牢地粘在这个物体上”,和这个物体一起运动。坐标系A我们经常用{A}\{A\}{A}来表示,用向量AP⃗\vec{^AP}AP来表示点P在{A}\{A\}{A}的位置。我们用物体上固连坐标系的单位向量与世界坐标系的换算关系来表示一个物体的位姿信息,就是在世界坐标系下表示物体的固连坐标系的三个原创 2021-06-23 16:01:39 · 2135 阅读 · 0 评论 -
机器人导论怎么入门?
自己写的知识点归纳,供大家参考原创 2021-06-21 16:09:22 · 149 阅读 · 0 评论